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公开(公告)号：CN113485323B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110655081.9
申请日：2021-06-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种级联多移动机器人灵活编队方法，该方法基于结合先验的非线性距离‑角度‑航向编队控制知识与连续控制的策略梯度算法，避免移动机器人盲目探索，提高了训练收敛的速度，避免了繁琐的系数调优过程，同时引入近端策略优化独立训练单个移动机器人应对局部静态、动态障碍物的灵活避障能力。该方法分为训练与推理阶段，将复杂的线上解算过程迁移到线下，基于课程学习思想独立训练编队与灵活避障策略，同时在推理环节灵活调用预训练策略，使得整个编队具有更高的自主性与灵活性。
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公开(公告)号：CN114859943A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210345360.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的无人机自主着陆方法，先采集无人机摄像头的图像信息，形成原始数据，对数据进行带有辅助定位任务的深度Q网络训练，使无人机自身与地面标志水平；然后对数据进行带有辅助定位任务的深度Q网络训练，使得无人机自身在垂直方向下降，并在水平方向调整位置保持与地面标志对齐；最后无人机着陆；本发明在深度Q网络训练中采用动态分区经验回放方式以稳定和加快培训程序，通过辅助的定位任务与改进的采样策略相结合，有助于被训练的人员模型在更多的环境中推广，并取得了卓越的成就着陆性能。
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公开(公告)号：CN114859943B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202210345360.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的无人机自主着陆方法，先采集无人机摄像头的图像信息，形成原始数据，对数据进行带有辅助定位任务的深度Q网络训练，使无人机自身与地面标志水平；然后对数据进行带有辅助定位任务的深度Q网络训练，使得无人机自身在垂直方向下降，并在水平方向调整位置保持与地面标志对齐；最后无人机着陆；本发明在深度Q网络训练中采用动态分区经验回放方式以稳定和加快培训程序，通过辅助的定位任务与改进的采样策略相结合，有助于被训练的人员模型在更多的环境中推广，并取得了卓越的成就着陆性能。
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公开(公告)号：CN116623806A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310225327.8
申请日：2023-03-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用于装配式建筑的预制梁与预制楼板连接结构，包括预制梁、预制楼板和连接件，预制梁包括梁格构式骨架和浇筑于梁格构式骨架上的混凝土层，预制楼板包括板钢筋骨架和浇筑于板钢筋骨架上的混凝土层；预制梁的侧面延伸设置有第一连接肋，预制楼板侧面延伸设置有第二连接肋，第一连接肋与第二连接肋对应拼接后通过连接件连接，在第一连接肋与第二连接肋的连接处浇筑混凝土形成梁板连接节点。本发明在预制梁与预制楼板边缘均预制外伸的连接肋，预制梁与预制楼板通过连接肋拼装后由连接件连接固定，并在连接处浇筑混凝土形成梁板连接节点，结构简单，整体性好，受力性能好；在连接肋中预埋竖向螺栓，便于与连接件的牢固连接。
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公开(公告)号：CN116446521A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310334713.0
申请日：2023-03-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用于装配式建筑的框架构件连接结构，包括预制柱与预制柱的连接结构以及预制柱与预制梁的连接结构，预制柱与预制柱的连接结构包括预制上柱、预制下柱和连接件；预制上柱与预制下柱在端部通过连接件连接，并通过在连接处浇筑混凝土连接为整体；预制柱与预制梁的连接结构包括预制柱梁节点、预制梁和连接件；预制柱梁节点与预制梁在端部通过连接件连接，并通过在连接处浇筑混凝土连接为整体。本发明的框架构件之间通过连接件连接并在连接处浇筑混凝土形成整体，连接结构简单，结构整体性好；框架构件预留有未包覆混凝土层的格构式骨架作为连接端点与连接件连接，受力性能好，连接之后具有一定承载能力，可承担施工荷载，施工速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116180897A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310225322.5
申请日：2023-03-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种具有次梁连接节点的预制主梁构件及其制作方法，包括主梁、次梁连接段和连接件，主梁包括梁格构式骨架，次梁连接段包括次梁段格构式骨架，梁格构式骨架与次梁段格构式骨架通过连接件连接；梁格构式骨架与次梁段格构式骨架均包覆有混凝土层；主梁的端部预留有一段未包覆混凝土层的梁格构式骨架作为主梁拼接端点；次梁连接段的端部预留有一段未包覆混凝土层的次梁段格构式骨架作为次梁拼接端点。本发明设置由梁格构式骨架和次梁段格构式骨架连接而成的骨架整体，在骨架整体外浇筑混凝土，实现主次梁节点的预制，施工质量能够得到很好的保障；现场连接避开了主次梁交点处，连接处受力较小，易于结构承受施工荷载。
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公开(公告)号：CN115749129A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211170580.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种预制装配化格构式钢骨混凝土组合梁、柱、剪力墙构件，其特征在于：包括格构式钢骨、混凝土，其中，所述格构式钢骨由纵向受力钢骨和连接纵向钢骨的横向缀材组成，所述由浇筑混凝土由核心区混凝土和混凝土保护层组成。预制装配化格构式钢骨混凝土组合梁、柱构件兼具钢结构的良好受力性能及混凝土结构良好的耐久性与耐火性。预制装配化格构式钢骨混凝土梁、柱、剪力墙构件在工厂预制生产，更易保证工程质量。预制装配化格构式钢骨混凝土梁、柱、剪力墙构件间的连接及与其它结构构件间的连接可通过外露的钢骨进行，其连接方便，受力可靠，易于装配。
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公开(公告)号：CN115680159A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210870394.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种预制装配化格构式钢骨混凝土组合剪力墙结构体系，其特征在于：包括剪力墙区域、楼板以及节点；所述剪力墙区域是由格构式钢骨混凝土组合剪力墙体构件拼接而成；所述节点包括剪力墙体竖向拼接节点、剪力墙体水平拼接节点、墙板连接节点；通过剪力墙体竖向拼接节点或剪力墙体水平拼接节点将若干格构式钢骨混凝土组合剪力墙体构件拼接成所述剪力墙区域，再通过墙板连接节点将剪力墙区域与楼板连接；于是所述预制装配化格构式钢骨混凝土组合剪力墙结构体系装配而成。格构式钢骨混凝土组合剪力墙结构体系同时具备了钢结构良好的装配性以及混凝土结构良好的耐久性与耐火性，整体可以满足正常使用状态的要求。
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公开(公告)号：CN115262747A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210870395.5
申请日：2022-07-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种预制装配化格构式钢骨混凝土组合框架结构体系，其特征在于，所述结构体系包括预制柱、预制梁、楼板结构构件以及连接节点；所述预制柱、预制梁为预制格构式钢骨；结构构件本身以及结构构件之间通过连接节点装配成格构式钢骨混凝土组合框架结构体系。本发明一种预制装配化格构式钢骨混凝土组合框架结构体系，属于预制建筑结构技术领域，可广泛应用于住宅建筑、办公楼建筑、商业楼、工业建筑及其它建筑结构中，包括并不限于框架‑剪力墙结构、框架‑筒体结构、钢‑混凝土组合结构等。
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公开(公告)号：CN113485323A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110655081.9
申请日：2021-06-11
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种级联多移动机器人灵活编队方法，该方法基于结合先验的非线性距离‑角度‑航向编队控制知识与连续控制的策略梯度算法，避免移动机器人盲目探索，提高了训练收敛的速度，避免了繁琐的系数调优过程，同时引入近端策略优化独立训练单个移动机器人应对局部静态、动态障碍物的灵活避障能力。该方法分为训练与推理阶段，将复杂的线上解算过程迁移到线下，基于课程学习思想独立训练编队与灵活避障策略，同时在推理环节灵活调用预训练策略，使得整个编队具有更高的自主性与灵活性。
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