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公开(公告)号：CN112381816A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011350942.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像识别和反馈控制的血管穿刺角度获取和穿刺方法，角度方法获取包括：1)获取同一区域不同水平角度的多张血管图像；2)通过卷积神经网络模型中，获取每张血管图像的评分；卷积神经网络模型在训练过程中以血管图像中血管方向与该血管图像纵切方向倾斜度以及血管的清晰度作为评分指标进行训练；3)根据评分，获取合格的血管图像；并选取最佳图像；4)根据最佳图像对应的水平角度获取待验证图像，判断是否合格，若合格，则进行步骤5)；否则重新执行本方法；5)根据最佳图像获取血管穿刺水平角度。与现有技术相比，本发明提高了血管穿刺的自动化水平，且能有效规避了病人突然移动手臂等意外状况，降低扎错风险。
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公开(公告)号：CN112089493A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010893293.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，包括圆筒壳体、转换模块、抓盘模块和多个端部工装。转换模块包括旋转电机、驱动杆和转换盘，驱动杆的顶端连接旋转电机，底端连接转换盘，转换盘上分布有长条孔，抓盘模块包括安装盘和安装杆，安装盘的四周分布有第一滑动块，圆筒壳体内壁上分布有轴向滑轨，第一滑动块和轴向滑轨连接，驱动单元连接轴向滑轨使安装盘沿着圆筒壳体轴向移动，安装盘的底部设有圆环滑槽，安装杆的第二滑动块连接圆环滑槽，驱动杆穿过轴孔，每根安装杆穿过一个对应长条孔后连接一个端部工装。与现有技术相比，本发明结构简洁，实现了端部设备的多功能集成，配合机械臂能一次执行多功能的操作，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112365489A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011333949.5
申请日：2020-11-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种超声图像血管分叉检测方法，包括以下步骤：获取超声图像，通过单通道提取将超声图像转化为灰度图像；对灰度图像进行Harris特征检测，得到兴趣点集图像；将兴趣点集图像进行傅里叶变换，在频域中通过巴特沃斯低通滤波器和LMS自适应滤波器去除高频噪声和高斯白噪声，得到去噪图像；对去噪图像进行边缘检测或图像分割，得到血管图像；利用zhang‑suen细化算法对血管图像进行血管细化，得到血管细化图像；通过调和均值滤波器对血管细化图像进行血管扩张填充处理，得到血管填充图像；对血管填充图像中所有的像素点进行卷积，得到血管分叉点。与现有技术相比，方法简洁，确定的分叉位置更加准确，且效率高。
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公开(公告)号：CN112381816B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011350942.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像识别和反馈控制的血管穿刺角度获取和穿刺方法，角度方法获取包括：1)获取同一区域不同水平角度的多张血管图像；2)通过卷积神经网络模型中，获取每张血管图像的评分；卷积神经网络模型在训练过程中以血管图像中血管方向与该血管图像纵切方向倾斜度以及血管的清晰度作为评分指标进行训练；3)根据评分，获取合格的血管图像；并选取最佳图像；4)根据最佳图像对应的水平角度获取待验证图像，判断是否合格，若合格，则进行步骤5)；否则重新执行本方法；5)根据最佳图像获取血管穿刺水平角度。与现有技术相比，本发明提高了血管穿刺的自动化水平，且能有效规避了病人突然移动手臂等意外状况，降低扎错风险。
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公开(公告)号：CN113111915A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110275816.5
申请日：2021-03-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于静脉扎针机器人血管识别的数据库增强方法，包括：对原血管图像集分别进行上下翻转和左右翻转，得到第一血管图像增强集和第二血管图像增强集；对原血管图像集进行旋转操作，得到第三血管图像增强集；对原血管图像集进行缩放操作，得到第四血管图像增强集；对原血管图像集的亮度进行调整，得到第五血管图像增强集；对原血管图像集进行平移，得到第六血管图像增强集；对原血管图像集添加椒盐噪声，得到第七血管图像增强集；集合原血管图像集和上述图像增强集，构成增强后的用于血管识别的数据库。与现有技术相比，本发明对原有数据集进行扩充，且避免了图像数据扩增后图片的相似重合度过高的问题，使模型鲁棒性大大提高。
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公开(公告)号：CN214128773U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202021854334.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，包括圆筒壳体、转换模块、抓盘模块和多个端部工装。转换模块包括旋转电机、驱动杆和转换盘，驱动杆的顶端连接旋转电机，底端连接转换盘，转换盘上分布有长条孔，抓盘模块包括安装盘和安装杆，安装盘的四周分布有第一滑动块，圆筒壳体内壁上分布有轴向滑轨，第一滑动块和轴向滑轨连接，驱动单元连接轴向滑轨使安装盘沿着圆筒壳体轴向移动，安装盘的底部设有圆环滑槽，安装杆的第二滑动块连接圆环滑槽，驱动杆穿过轴孔，每根安装杆穿过一个对应长条孔后连接一个端部工装。与现有技术相比，本实用新型结构简洁，实现了端部设备的多功能集成，配合机械臂一次执行多功能的操作，提高工作效率。
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