公开(公告)号：CN112365489A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011333949.5

申请日：2020-11-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 齐鹏 ,  侯哲 ,  林筱易 ,  葛坦谛 ,  程黎明

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06T5/30

Abstract: 本发明涉及一种超声图像血管分叉检测方法，包括以下步骤：获取超声图像，通过单通道提取将超声图像转化为灰度图像；对灰度图像进行Harris特征检测，得到兴趣点集图像；将兴趣点集图像进行傅里叶变换，在频域中通过巴特沃斯低通滤波器和LMS自适应滤波器去除高频噪声和高斯白噪声，得到去噪图像；对去噪图像进行边缘检测或图像分割，得到血管图像；利用zhang‑suen细化算法对血管图像进行血管细化，得到血管细化图像；通过调和均值滤波器对血管细化图像进行血管扩张填充处理，得到血管填充图像；对血管填充图像中所有的像素点进行卷积，得到血管分叉点。与现有技术相比，方法简洁，确定的分叉位置更加准确，且效率高。

公开(公告)号：CN115272596A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210805209.X

申请日：2022-07-08

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘成菊 ,  陈启军 ,  侯哲 ,  石文博

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种面向单调无纹理大场景的多传感器融合SLAM方法，包括以下步骤：S1、获取3D激光雷达、IMU传感器、深度相机和轮式编码器的信息；S2、将深度相机采集到的每一帧图像通过图像金字塔提取ORB特征点，并实现特征点之间的匹配，根据匹配结果获取深度相机的位姿估计值；S3、监听IMU与轮式编码器的信息进行位姿融合，获取更新后的位姿矩阵和协方差矩阵；S4、将IMU与轮式编码器融合后的位姿与深度相机的位姿估计值进一步融合；S5、通过将3D激光雷达扫描到的点云进行分类匹配，得到去畸变点云；S6、对去畸变点云进行进一步分类匹配，并构建全局地图。与现有技术相比，本发明具有提高系统鲁棒性、提高运算速度、部署简单等优点。

公开(公告)号：CN119784825A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411986941.7

申请日：2024-12-31

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘成菊 ,  陈启军 ,  石文博 ,  徐子晗 ,  侯哲

IPC: G06T7/70 ,  G06T3/06 ,  G06T5/70 ,  G06T7/30 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明涉及一种基于点云路标的机器人高精定位控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取布置在预设的点位上的点云路标的标准点云集合；获取激光雷达扫描数据，转换为二维激光点云数据，滤除异常点，检测跳变点，得到若干点云簇集合，经过筛选得到候选点云簇集合；利用ICP算法将候选点云簇与标准点云进行匹配，并进行匹配程度评价，得到当前帧点云路标的正确匹配结果，进而得到机器人的准确实时位姿；若当前帧点云路标匹配失败，则使用轮式里程计对机器人的准确实时位姿进行追踪与更新；根据准确实时位姿，通过状态机结合PID运动控制方法控制机器人移动到目标点。与现有技术相比，本发明实现机器人的高精度定位与控制，满足众多特殊作业需求。