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公开(公告)号：CN119200618B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411676071.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明实施例提供了一种复杂区域下农业多机器人全覆盖路径规划方法，包括通过改进的Maklink线分解法将指定农业种植区域分解为若干个凸子区域；通过夹逼法确定若干个凸子区域中各凸子区域的最小宽度方向；基于最小宽度方向，采用往复式覆盖模式规划各凸子区域内部的种植路径；采用Dijkstra方法规划若干个凸子区域中任意两个凸子区域之间的连接路径；基于各凸子区域内部的种植路径和任意两个凸子区域之间的连接路径，构建以所有机器人的总连接路径最短、所有机器人的工作量分配均衡为目标函数的全覆盖路径规划模型；通过改进NSGA‑Ⅱ算法求解全覆盖路径规划模型，得到多机器人全覆盖路径结果。本发明合理划分了子区域，平衡了多个优化目标且提升了作业效率。
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公开(公告)号：CN118104428A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410482002.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请提供了一种智能农作物种植机器人，包括依次连接的感知层、决策层和执行层，所述执行层包括依次连接的旋耕机构、三维滑台种植机构、车架和灌溉机构，所述车架上设置有前桥后桥和路侧设备，所述车架与轮胎连接，所述决策层包括主控终端，所述主控终端设置于所述路侧设备上，所述感知层设置于所述车架上，所述感知层用于感知周围的环境状况，将获取的环境数据传递给主控终端，所述主控终端对数据进行综合分析和处理，结合农业作业的实际需求，进行路径规划和任务分配，并生成相应的决策策略，生成相应的行车指令，所述车架上设置有三维滑台。可用于针对耕种、种植、施肥、灌溉等农业生产环节的各类机器。
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公开(公告)号：CN119761601A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510266342.6
申请日：2025-03-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06F18/23213 , G06F18/24 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种多约束条件下的农作物种植策略优化方法、系统及云平台，方法包括将农作物数据输入构建的改进混合整数线性规划农业模型，以最大化种植总利润为目标函数，设定种植面积约束、产量约束、重茬种植限制约束、地块间距约束、轮值约束、土地类型约束及作物分类的特殊种植要求约束；通过改进遗传算法对模型进行动态优化，迭代求解出针种植策略；通过K‑means聚类法对农作物数据中的作物种类进行分类并结合预期销售量的损失系数对种植策略进行优化调整；通过K‑S检验法和Spearman相关系数分析法对种植成本、销售价格与预期销售量之间的关系进行分析，进一步优化种植策略。本发明提升了种植方案的经济效益，通过集中化种植优化资源分配提升了种植效率。
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公开(公告)号：CN119200618A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411676071.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明实施例提供了一种复杂区域下农业多机器人全覆盖路径规划方法，包括通过改进的Maklink线分解法将指定农业种植区域分解为若干个凸子区域；通过夹逼法确定若干个凸子区域中各凸子区域的最小宽度方向；基于最小宽度方向，采用往复式覆盖模式规划各凸子区域内部的种植路径；采用Dijkstra方法规划若干个凸子区域中任意两个凸子区域之间的连接路径；基于各凸子区域内部的种植路径和任意两个凸子区域之间的连接路径，构建以所有机器人的总连接路径最短、所有机器人的工作量分配均衡为目标函数的全覆盖路径规划模型；通过改进NSGA‑Ⅱ算法求解全覆盖路径规划模型，得到多机器人全覆盖路径结果。本发明合理划分了子区域，平衡了多个优化目标且提升了作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118092290B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410481975.4
申请日：2024-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于路径规划的多种植车辆协同控制系统，包括定位子系统用于对农业拟种植区域中多个捕捉目标上的各反光标志点进行捕捉和过滤处理，得到不同时间计量单位上各反光标志点的三维空间坐标；区域划分子系统用于根据各反光标志点的三维空间坐标中预设边界点的三维空间坐标确定作业范围，并将多个农业机器人均匀设置在作业范围内由景观植物田地或特殊地形农田划分成的多个凸多边形种植区域中；决策子系统用于根据耕种推荐模型、农作物生长状况监测模型、本地参数检测模型及全局模型生成总体决策；路径规划子系统，用于基于多个凸多边形种植区域进行路径规划，得到全覆盖作业路径。本发明解决了经验模型精确性不足的问题。
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公开(公告)号：CN117891261B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410296362.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/43 , A01G7/00 , A01G25/16 , A01C23/00 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G06N3/098 , H04L67/12 , G06Q50/02 , G05D105/15
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于智慧农业多机协同的自主种植系统、设备及存储介质。该系统包括感知子系统、控制子系统、协同子系统、侦察车、种植车、补给车、后遣车及云平台；感知子系统由侦察车搭载，感知子系统用于获取并传输感知数据至控制子系统；云平台设置在控制子系统中，用于根据接收的感知数据进行种植路径的规划并基于规划完成的种植路径对种植车、补给车及后遣车进行统一调度和控制，以完成植物的种植；协同子系统包括无线通信模块，用于实现感知子系统、控制子系统、侦察车、种植车、补给车、后遣车及云平台之间的互相通信。本发明将智慧农业技术和多机协同技术有效地应用到农业种植中，提高了生产效率、资源利用率并降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN118092290A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410481975.4
申请日：2024-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于路径规划的多种植车辆协同控制系统，包括定位子系统用于对农业拟种植区域中多个捕捉目标上的各反光标志点进行捕捉和过滤处理，得到不同时间计量单位上各反光标志点的三维空间坐标；区域划分子系统用于根据各反光标志点的三维空间坐标中预设边界点的三维空间坐标确定作业范围，并将多个农业机器人均匀设置在作业范围内由景观植物田地或特殊地形农田划分成的多个凸多边形种植区域中；决策子系统用于根据耕种推荐模型、农作物生长状况监测模型、本地参数检测模型及全局模型生成总体决策；路径规划子系统，用于基于多个凸多边形种植区域进行路径规划，得到全覆盖作业路径。本发明解决了经验模型精确性不足的问题。
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公开(公告)号：CN117891261A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410296362.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/43 , A01G7/00 , A01G25/16 , A01C23/00 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G06N3/098 , H04L67/12 , G06Q50/02 , G05D105/15
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于智慧农业多机协同的自主种植系统、设备及存储介质。该系统包括感知子系统、控制子系统、协同子系统、侦察车、种植车、补给车、后遣车及云平台；感知子系统由侦察车搭载，感知子系统用于获取并传输感知数据至控制子系统；云平台设置在控制子系统中，用于根据接收的感知数据进行种植路径的规划并基于规划完成的种植路径对种植车、补给车及后遣车进行统一调度和控制，以完成植物的种植；协同子系统包括无线通信模块，用于实现感知子系统、控制子系统、侦察车、种植车、补给车、后遣车及云平台之间的互相通信。本发明将智慧农业技术和多机协同技术有效地应用到农业种植中，提高了生产效率、资源利用率并降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN116267497A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310369004.6
申请日：2023-04-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种沙棘移栽机，属于沙棘种植技术领域，包括主体框架和行走机构，所述主体框架两侧设置有行走机构，所述主体框架上部开设有电池仓，所述主体框架前端设置有钻孔机构，所述钻孔机构后方安装有给料机构，所述给料机构后方设置有施肥机构，所述施肥机构下方设置有踏实机构。本发明通过设置钻孔机构、给料机构、施肥机构和踏实机构，使得装置能够一次性完成沙棘种植的所有步骤，通过该种方式能够使得沙棘种植更加的快捷，相对于现有人工种植更加地省时省力，并且减少了人工的成本，能够相对缩减沙棘的种植成本，而通过机械化的种植方式，定量的上料、定量的施肥以及固定的钻孔深度也保障了沙棘种植的稳定性。
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