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公开(公告)号：CN118104428A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410482002.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请提供了一种智能农作物种植机器人，包括依次连接的感知层、决策层和执行层，所述执行层包括依次连接的旋耕机构、三维滑台种植机构、车架和灌溉机构，所述车架上设置有前桥后桥和路侧设备，所述车架与轮胎连接，所述决策层包括主控终端，所述主控终端设置于所述路侧设备上，所述感知层设置于所述车架上，所述感知层用于感知周围的环境状况，将获取的环境数据传递给主控终端，所述主控终端对数据进行综合分析和处理，结合农业作业的实际需求，进行路径规划和任务分配，并生成相应的决策策略，生成相应的行车指令，所述车架上设置有三维滑台。可用于针对耕种、种植、施肥、灌溉等农业生产环节的各类机器。
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公开(公告)号：CN109704455B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910147046.9
申请日：2019-02-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种实现亚硝化工艺中生物膜快速增长的方法，该方法采用移动床生物膜反应器系统，将氨氮废水输入至移动床生物膜反应器中，在连续曝气条件下，对氨氮废水进行亚硝化处理；氨氮废水中，COD与氨氮的质量浓度比为0.1‑0.25。与现有技术相比，本发明采用移动床生物膜反应器系统处理氨氮废水，并优化处理条件，可以实现亚硝化工艺中生物膜的快速生长，达到功能微生物快速富集的目的，此外还可加快生物膜生长更迭的速度，使生物膜保持较高的活力，对于亚硝化工艺的启动和运行都具有较好的工程意义。
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公开(公告)号：CN109704455A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910147046.9
申请日：2019-02-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种实现亚硝化工艺中生物膜快速增长的方法，该方法采用移动床生物膜反应器系统，将氨氮废水输入至移动床生物膜反应器中，在连续曝气条件下，对氨氮废水进行亚硝化处理；氨氮废水中，COD与氨氮的质量浓度比为0.1-0.25。与现有技术相比，本发明采用移动床生物膜反应器系统处理氨氮废水，并优化处理条件，可以实现亚硝化工艺中生物膜的快速生长，达到功能微生物快速富集的目的，此外还可加快生物膜生长更迭的速度，使生物膜保持较高的活力，对于亚硝化工艺的启动和运行都具有较好的工程意义。
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公开(公告)号：CN119761601A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510266342.6
申请日：2025-03-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06F18/23213 , G06F18/24 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种多约束条件下的农作物种植策略优化方法、系统及云平台，方法包括将农作物数据输入构建的改进混合整数线性规划农业模型，以最大化种植总利润为目标函数，设定种植面积约束、产量约束、重茬种植限制约束、地块间距约束、轮值约束、土地类型约束及作物分类的特殊种植要求约束；通过改进遗传算法对模型进行动态优化，迭代求解出针种植策略；通过K‑means聚类法对农作物数据中的作物种类进行分类并结合预期销售量的损失系数对种植策略进行优化调整；通过K‑S检验法和Spearman相关系数分析法对种植成本、销售价格与预期销售量之间的关系进行分析，进一步优化种植策略。本发明提升了种植方案的经济效益，通过集中化种植优化资源分配提升了种植效率。
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公开(公告)号：CN118092290B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410481975.4
申请日：2024-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于路径规划的多种植车辆协同控制系统，包括定位子系统用于对农业拟种植区域中多个捕捉目标上的各反光标志点进行捕捉和过滤处理，得到不同时间计量单位上各反光标志点的三维空间坐标；区域划分子系统用于根据各反光标志点的三维空间坐标中预设边界点的三维空间坐标确定作业范围，并将多个农业机器人均匀设置在作业范围内由景观植物田地或特殊地形农田划分成的多个凸多边形种植区域中；决策子系统用于根据耕种推荐模型、农作物生长状况监测模型、本地参数检测模型及全局模型生成总体决策；路径规划子系统，用于基于多个凸多边形种植区域进行路径规划，得到全覆盖作业路径。本发明解决了经验模型精确性不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117891261B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410296362.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/43 , A01G7/00 , A01G25/16 , A01C23/00 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G06N3/098 , H04L67/12 , G06Q50/02 , G05D105/15
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于智慧农业多机协同的自主种植系统、设备及存储介质。该系统包括感知子系统、控制子系统、协同子系统、侦察车、种植车、补给车、后遣车及云平台；感知子系统由侦察车搭载，感知子系统用于获取并传输感知数据至控制子系统；云平台设置在控制子系统中，用于根据接收的感知数据进行种植路径的规划并基于规划完成的种植路径对种植车、补给车及后遣车进行统一调度和控制，以完成植物的种植；协同子系统包括无线通信模块，用于实现感知子系统、控制子系统、侦察车、种植车、补给车、后遣车及云平台之间的互相通信。本发明将智慧农业技术和多机协同技术有效地应用到农业种植中，提高了生产效率、资源利用率并降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN115340186A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211019845.6
申请日：2022-08-24
Applicant: 同济大学
IPC: C02F3/30 , C02F3/28 , C02F103/06 , C02F101/30 , C02F101/16
Abstract: 本发明涉及高氨氮废水处理技术领域，尤其是涉及多重稳定厌氧氨氧化工艺处理垃圾渗沥液的系统与方法。本发明首先设置前序厌氧消化单元，去除大部分可生物降解有机物，耦合短程硝化段污泥吸附部分有机物，为后续厌氧氨氧化单元提供良好的自养环境；然后基于短程硝化反应器出水氮素比调控第一调蓄池不经短程硝化段处理的出水与短程硝化反应器出水的混合流量比，以稳定厌氧氨氧化进水氮素比，进一步保障厌氧氨氧化反应顺利进行；同时部分厌氧氨氧化反应器出水回流至第一调蓄池进行再处理，有利于提高系统的运行稳定性和总氮去除率，对于垃圾渗沥液的脱氮处理具有较好的工程指导意义。
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公开(公告)号：CN118882443A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411375338.5
申请日：2024-09-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车座椅尺寸测量装置，涉及测量装置技术领域，包括：测量框架上安装有调节部、辅助测量部和推送部，调节部用于对汽车座椅的厚度进行测量，辅助测量部用于对汽车座椅的长度和宽度进行测量，调节部包括位于测量框架前后侧的两根丝杆，两根丝杆上分别连接有相对设置的连接架，用于对汽车座椅进行夹持限位，同时适应座椅侧面进行厚度测量；辅助测量部安装在测量框架的内壁上，包括：滑轨上滑动连接有辅助块，辅助块上连接有固定座，固定座内设置有卷尺；推送部用于将待测量的汽车座椅转运至测量框架内部。与现有技术相比，本发明能够可靠、高效地对汽车座椅厚度、长度和宽度进行测量，能够适应不同形状和曲线的座椅侧面进行尺寸测量。
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公开(公告)号：CN118092290A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410481975.4
申请日：2024-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于路径规划的多种植车辆协同控制系统，包括定位子系统用于对农业拟种植区域中多个捕捉目标上的各反光标志点进行捕捉和过滤处理，得到不同时间计量单位上各反光标志点的三维空间坐标；区域划分子系统用于根据各反光标志点的三维空间坐标中预设边界点的三维空间坐标确定作业范围，并将多个农业机器人均匀设置在作业范围内由景观植物田地或特殊地形农田划分成的多个凸多边形种植区域中；决策子系统用于根据耕种推荐模型、农作物生长状况监测模型、本地参数检测模型及全局模型生成总体决策；路径规划子系统，用于基于多个凸多边形种植区域进行路径规划，得到全覆盖作业路径。本发明解决了经验模型精确性不足的问题。
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公开(公告)号：CN117891261A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410296362.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/43 , A01G7/00 , A01G25/16 , A01C23/00 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G06N3/098 , H04L67/12 , G06Q50/02 , G05D105/15
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于智慧农业多机协同的自主种植系统、设备及存储介质。该系统包括感知子系统、控制子系统、协同子系统、侦察车、种植车、补给车、后遣车及云平台；感知子系统由侦察车搭载，感知子系统用于获取并传输感知数据至控制子系统；云平台设置在控制子系统中，用于根据接收的感知数据进行种植路径的规划并基于规划完成的种植路径对种植车、补给车及后遣车进行统一调度和控制，以完成植物的种植；协同子系统包括无线通信模块，用于实现感知子系统、控制子系统、侦察车、种植车、补给车、后遣车及云平台之间的互相通信。本发明将智慧农业技术和多机协同技术有效地应用到农业种植中，提高了生产效率、资源利用率并降低了人力成本。
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