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公开(公告)号：CN110937174A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911170362.4
申请日：2019-11-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种食堂打菜装置，包括：餐盘承接机构：包括餐盘承接台，以及承载所述餐盘承接台并驱动其沿出餐方向移动的出餐组件；设置在出餐组件前端的供盘机构：用于向位于出餐组件上的餐盘承接台供应餐盘；盛菜桶：包括一端开口的桶体、设置在所述桶体内并可沿其内壁移动的推菜板，以及封堵在桶体开口处的桶盖，所述桶体底部的侧壁上开设有可开闭的出菜口；布置在出餐组件上方的打菜机构：包括位于出餐组件上方并用于安置所述盛菜桶的桶架、以及设置在桶架上并可封住所述出菜口的封口组件。与现有技术相比，本发明可有效解决打菜过程中就餐人数多致使工作人员工作量过大，就餐人员高峰时等待时间较长等问题。
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公开(公告)号：CN112315281B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011121629.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能枕头，所述枕头包括枕体(4)、颈椎按摩装置(1)、太阳穴按摩装置(2)以及分别与颈椎按摩装置(1)及太阳穴按摩装置(2)电连接的控制器(3)，所述颈椎按摩装置(1)和控制器(3)均设于枕体(4)内，所述颈椎按摩装置(1)包括多个用于对人体颈椎(6)进行按摩的颈椎按摩臂(11)以及多个用于驱动颈椎按摩臂(11)的颈椎按摩驱动机构(12)，所述太阳穴按摩装置(2)包括成对用于对人体太阳穴进行按摩的太阳穴按摩小臂(22)以及成对用于驱动太阳穴按摩小臂(22)的太阳穴按摩大臂(21)。与现有技术相比，本发明能够同时实现对颈部和头部(太阳穴)的按摩，使人能够获得良好的舒适感。
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公开(公告)号：CN113830079A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111216135.8
申请日：2021-10-19
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , G06Q10/04
Abstract: 本发明涉及一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法及系统，所述在线规划方法采用分段式路径规划思想获得泊车路径，将路径规划过程分为库位内调整路径规划和入库路径规划，所述库位内调整路径规划包括用于获取入库目标位姿的第一库位内调整路径规划和用于使车辆位姿满足最终位姿要求的第二库位内调整路径规划，所述库位内调整路径规划采用最优化方法进行逐段规划，所述入库路径规划采用改进Hybrid A*算法规划获得车辆当前位姿到入库目标位姿的入库路径。所述自动泊车系统采用前述方法，可进行重规划与重跟踪。与现有技术相比，本发明具有计算效率高、提高泊车性能、可泊入任意库位(平行、垂直、斜向库位)等优点。
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公开(公告)号：CN110937174B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911170362.4
申请日：2019-11-26
Applicant: 同济大学
IPC: G07F11/00
Abstract: 本发明涉及一种食堂打菜装置，包括：餐盘承接机构：包括餐盘承接台，以及承载所述餐盘承接台并驱动其沿出餐方向移动的出餐组件；设置在出餐组件前端的供盘机构：用于向位于出餐组件上的餐盘承接台供应餐盘；盛菜桶：包括一端开口的桶体、设置在所述桶体内并可沿其内壁移动的推菜板，以及封堵在桶体开口处的桶盖，所述桶体底部的侧壁上开设有可开闭的出菜口；布置在出餐组件上方的打菜机构：包括位于出餐组件上方并用于安置所述盛菜桶的桶架、以及设置在桶架上并可封住所述出菜口的封口组件。与现有技术相比，本发明可有效解决打菜过程中就餐人数多致使工作人员工作量过大，就餐人员高峰时等待时间较长等问题。
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公开(公告)号：CN112025668B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010563325.6
申请日：2020-06-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种图书馆取还书机器人系统，包括：运动模块；升降模块：安装在运动模块上并随其移动；机器人壳体：设置在升降模块上，并可由其带动升降；设置在机器人壳体上的机械臂模块：包括长臂件和短臂件，以及夹取臂件和小臂件；设置在机器人壳体上的图书存取模块：包括箱体，以及设置在箱体上的图书升降机构、推书机构和顶书机构，其中，所述图书升降机构用于将图书降入或升出箱体，所述推书机构和顶书机构分别设置在箱体两侧，并可配合实现图书在图书升降机构与升降机构之间的转移；机械锁：设置在书架上，并用于固定书架上剩余的图书。与现有技术相比，本发明集图书馆取书和还书功能为一体，执行动作效率高，能够实现图书馆的图书整理智能化与无人化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113400282B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110724342.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化多功能机器人，包括机器人本体，机器人本体包括自下而上依次设置的底层基础功能控制模块、中层特殊功能控制模块和上层感知与交互模块，底层基础功能控制模块包括一号底壳、设置在一号底壳上的一号外壳和运动控制组件，中层特殊功能控制模块包括设于一号外壳顶部的二号底壳、设置在二号底壳上的二号外壳、程序控制器以及多个功能构件，上层感知与交互模块包括设于二号外壳顶部的三号底壳、封盖、设于三号底壳和封盖之间的三号外壳以及多个交互构件。与现有技术相比，本发明使得机器人的功能发挥更加灵活，提高了机器人生产的通用性，便于生产企业降低生产成本与研发难度，也便于消费者降低维修与更换成本。
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公开(公告)号：CN113400282A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110724342.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化多功能机器人，包括机器人本体，机器人本体包括自下而上依次设置的底层基础功能控制模块、中层特殊功能控制模块和上层感知与交互模块，底层基础功能控制模块包括一号底壳、设置在一号底壳上的一号外壳和运动控制组件，中层特殊功能控制模块包括设于一号外壳顶部的二号底壳、设置在二号底壳上的二号外壳、程序控制器以及多个功能构件，上层感知与交互模块包括设于二号外壳顶部的三号底壳、封盖、设于三号底壳和封盖之间的三号外壳以及多个交互构件。与现有技术相比，本发明使得机器人的功能发挥更加灵活，提高了机器人生产的通用性，便于生产企业降低生产成本与研发难度，也便于消费者降低维修与更换成本。
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公开(公告)号：CN113830079B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111216135.8
申请日：2021-10-19
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法及系统，所述在线规划方法采用分段式路径规划思想获得泊车路径，将路径规划过程分为库位内调整路径规划和入库路径规划，所述库位内调整路径规划包括用于获取入库目标位姿的第一库位内调整路径规划和用于使车辆位姿满足最终位姿要求的第二库位内调整路径规划，所述库位内调整路径规划采用最优化方法进行逐段规划，所述入库路径规划采用改进Hybrid A*算法规划获得车辆当前位姿到入库目标位姿的入库路径。所述自动泊车系统采用前述方法，可进行重规划与重跟踪。与现有技术相比，本发明具有计算效率高、提高泊车性能、可泊入任意库位(平行、垂直、斜向库位)等优点。
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公开(公告)号：CN115092121A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210489943.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动泊车系统路径跟随装置及方法，所述装置包括：参考点信息提取单元，用于基于有效距离积分方法计算总参考距离，并获得目标车速与参考点位置；信息交互单元，用于获取车辆的实际车速与实际位置，与目标车速与参考点位置进行相应比对，获得速度误差和位置误差；底盘控制单元，用于获得速度误差和位置误差，产生相应的驱动力矩指令和转向力矩指令，实现对车辆的纵向控制和横向控制。与现有技术相比，本发明实现了横纵向控制的解耦，还进一步将车辆与参考点之间的误差进行横纵向解耦，并交由对应执行机构进行控制，更加高效地实现了车辆与参考点之间误差的有效消除，最终能够达到使车辆能够高精度跟随路径，同时设计简便的效果。
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公开(公告)号：CN112315281A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011121629.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能枕头，所述枕头包括枕体(4)、颈椎按摩装置(1)、太阳穴按摩装置(2)以及分别与颈椎按摩装置(1)及太阳穴按摩装置(2)电连接的控制器(3)，所述颈椎按摩装置(1)和控制器(3)均设于枕体(4)内，所述颈椎按摩装置(1)包括多个用于对人体颈椎(6)进行按摩的颈椎按摩臂(11)以及多个用于驱动颈椎按摩臂(11)的颈椎按摩驱动机构(12)，所述太阳穴按摩装置(2)包括成对用于对人体太阳穴进行按摩的太阳穴按摩小臂(22)以及成对用于驱动太阳穴按摩小臂(22)的太阳穴按摩大臂(21)。与现有技术相比，本发明能够同时实现对颈部和头部(太阳穴)的按摩，使人能够获得良好的舒适感。
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