公开(公告)号：CN115713545A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211338408.0

申请日：2022-10-28

Applicant: 同济大学

Inventor： 李安虎 ,  孟天晨 ,  刘也琳

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/80 ,  G02B27/00

Abstract: 本发明涉及一种光楔组驱动仿生双目视觉追踪装置和方法，包括上位机、左相机、右相机、旋转光楔装置及标定组件，左、右相机的正前方分别设置有左、右旋转光楔装置，且左、右相机的成像视轴和左、右旋转光楔装置的光轴分别对应保持同轴，上位机与旋转光楔装置、相机以及追踪目标连接。本发明通过在相机前方放置旋转光楔装置，在相机固定的情况下，利用旋转光楔对相机的视场产生扩展作用；与现有技术相比，本发明将光楔装置驱动方案引入仿生双目视觉追踪模型，采用旋转光楔装置建立自适应双目成像构型，能够实现大视野、高分辨率以及低像差灵敏度的目标快速追踪、捕获和灵活切换，同时结构紧凑、标定简单且具有较高的跟踪测量精度。

公开(公告)号：CN119044992A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411010430.1

申请日：2024-07-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 李安虎 ,  刘也琳

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/894 ,  G01S7/481 ,  G01S7/497 ,  G06T5/50 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明涉及一种基于过渡相机的三维感知装置及方法，并使用平行光管标定装置进行提前标定。三维感知装置包括激光发射器和激光接收器，激光发射器的一侧设有反射镜，第一反射镜中有小孔，第一反射镜的一侧设有分光镜，分光镜的两侧分别设有过渡相机和激光接收器，过渡相机和分光镜之间设有可见光带通滤光片，第一反射镜的另一侧设有旋转双棱镜，旋转双棱镜的一侧设置空间中目标物体，三维感知装置还包括面向空间中目标物体的大视场相机；平行光管标定装置包括第二反射镜、半反半透镜、信标激光、光束分析仪、准直透镜组和角锥棱镜。与现有技术相比，本发明通过引入过渡相机，具有提高激光雷达和相机在融合得到的图像的准确性和清晰度等优点。

公开(公告)号：CN118581786A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410636667.4

申请日：2024-05-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 李安虎 ,  马珺琳 ,  吕玺琳 ,  刘也琳 ,  刘先林

IPC: E01C23/01 ,  E01C19/23 ,  F16M11/10 ,  F16M11/08

Abstract: 本发明涉及一种激光准直施工路面压实状态感知装置，包括：准直激光发射装置，固定于静止点位；相机探测器，接收由准直激光发射装置发出的激光；压路机和设于压路机上的探测器调整装置，探测器调整装置用于安装相机探测器并调节相机探测器的纵向位置、横向水平位置、俯仰角和方位角；控制器，连接探测器调整装置、相机探测器和压路机，被配置为执行以下步骤：压路机作业过程中，动态调整探测器调整装置，使准直激光发射装置发出的激光在相机探测器中形成的光斑满足预配置的条件，并记录对应于各观测点每一次压实作业过程的探测器调整参数；基于各观测点各次压实作业过程的探测器调整参数，计算得到各观测点的压实程度。与现有技术相比，本发明具有提高无损检测的准确率和效率等优点。

公开(公告)号：CN116184654A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211690737.1

申请日：2022-12-27

Applicant: 同济大学

Inventor： 李安虎 ,  刘也琳 ,  周正旸

IPC: G02B26/10 ,  G02B27/00

Abstract: 本发明涉及一种坐标系构建方法、棱镜扫描器多目标探测扫描方法及系统。与现有技术相比，本发明构建多重棱镜坐标系，将级联棱镜各个的棱镜运动角度赋值到具有相同维数的坐标系轴上，一个坐标点代表某一时刻的棱镜状态，坐标点间距离表示一段时间内的棱镜运动情况；既实现了棱镜运动状态的完整描述，又降低坐标系的定义和使用难度，将空间目标点规划问题转换为直接控制激光束的棱镜运动路径规划，速度快、效率高，规划得到的路径以实现棱镜运转距离最短或速度最快为扫描目标，降低扫描器的整体耗能，提升棱镜运转平滑度，同时同向原则还能避免电机偏磨，为大范围、远距离、无序多目标的扫描跟踪提供理论依据和应用基础。

公开(公告)号：CN116430650A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202211630747.6

申请日：2022-12-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 李安虎 ,  刘也琳

IPC: G03B17/56

Abstract: 本发明涉及一种仿生单目视觉成像装置和方法，其中装置包括底座、相机、光学装置及上位机；光学装置设于相机视轴前方，光学装置用于改变相机的视轴指向；上位机分别与相机及光学装置相连，上位机用于触发相机拍摄图像，同时控制光学装置的转向；光学装置包括镜筒，镜筒中安装有光学元件，光学元件为消色差旋转双光楔、消色差球形透镜组合或消色差柱面透镜组合中的一种。本发明通过在相机前方增加消色差折射式光学装置，利用折射原理扩大相机成像范围，调整视轴指向，蚀刻光栅降低色差影响，实现多视轴、多色光场景下成像。与现有技术相比，本发明整体结构紧凑、鲁棒性好、降低仿生眼球的运动复杂度，同时具有较高的自由灵活度和较好的成像结果。