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公开(公告)号：CN115519543A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211216437.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种眼看手机器人控制装置及方法，所述装置包括机器人、上位机、标靶、测量组件和标定板，靶标固装于相机正前方，且靶标的十字准线与相机中图像的中心准线完全重合；测量组件包括棱镜组件和相机，设置于所述机器人的周围，所述棱镜组件设置在靶标和相机之间，且相机的视轴和棱镜组件的光轴保持同轴；标定板设置于机器人机械臂末端且位于相机视场内；上位机分别与机器人、相机以及棱镜组件连接。与现有技术相比，本发明在相机固定的情况下，通过上位机控制棱镜组件旋转，从而带动相机视场位置进行调整，有效扩大了单个相机以及机器人的工作范围，实现测量组件对机器人机械臂末端的实时动态测量。
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公开(公告)号：CN115519543B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211216437.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种眼看手机器人控制装置及方法，所述装置包括机器人、上位机、标靶、测量组件和标定板，靶标固装于相机正前方，且靶标的十字准线与相机中图像的中心准线完全重合；测量组件包括棱镜组件和相机，设置于所述机器人的周围，所述棱镜组件设置在靶标和相机之间，且相机的视轴和棱镜组件的光轴保持同轴；标定板设置于机器人机械臂末端且位于相机视场内；上位机分别与机器人、相机以及棱镜组件连接。与现有技术相比，本发明在相机固定的情况下，通过上位机控制棱镜组件旋转，从而带动相机视场位置进行调整，有效扩大了单个相机以及机器人的工作范围，实现测量组件对机器人机械臂末端的实时动态测量。
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公开(公告)号：CN115713545A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211338408.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种光楔组驱动仿生双目视觉追踪装置和方法，包括上位机、左相机、右相机、旋转光楔装置及标定组件，左、右相机的正前方分别设置有左、右旋转光楔装置，且左、右相机的成像视轴和左、右旋转光楔装置的光轴分别对应保持同轴，上位机与旋转光楔装置、相机以及追踪目标连接。本发明通过在相机前方放置旋转光楔装置，在相机固定的情况下，利用旋转光楔对相机的视场产生扩展作用；与现有技术相比，本发明将光楔装置驱动方案引入仿生双目视觉追踪模型，采用旋转光楔装置建立自适应双目成像构型，能够实现大视野、高分辨率以及低像差灵敏度的目标快速追踪、捕获和灵活切换，同时结构紧凑、标定简单且具有较高的跟踪测量精度。
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公开(公告)号：CN115165874A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210692567.4
申请日：2022-06-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及基于流水线产品的在线去模糊跟踪监测装置及方法，包括工业相机和旋转棱镜，还包括：标定组件，设置在监测系统的视场内，用于相机和棱镜的参数标定；流水线轨道，设于工业相机位置的正下方，且传送带速度可调；待测产品，等距放置于流水线传送带轨道上，且以一定速度沿传送带运动；上位机与工业相机和旋转棱镜组件连接；跟踪监测去模糊原理为通过旋转棱镜对相机视轴的精确控制，使待测目标始终处于相机的成像中心位置。与现有技术相比，本发明具有通过构建流水线上目标运动过程与相机成像视轴的对应关系，由计算机控制旋转棱镜转速实时调整目标物体所在视场内的位置，减小相对运动，实现对流水线产品在线去模糊跟踪监测等优点。
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