公开(公告)号：CN111688706A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010456702.6

申请日：2020-05-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 冷搏 ,  金达 ,  熊璐 ,  杨兴 ,  关佚卓 ,  于洋 ,  余卓平

IPC: B60W40/064 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉与动力学的路面附着系数交互式估计方法，包括以下步骤：S1：获取车辆行驶过程中前方的路面图像；S2：将路面图像输入训练完成的路面分类模型，得到前方路面类型；S3：根据前方路面类型和路面类型与路面附着系数映射关系，获取路面附着系数视觉估计值θyimage；S4：获取车辆行驶过程中轮胎的动力学信息；S5：利用路面附着系数-轮胎回正力矩估计器，获取当前路面峰值附着系数估计值θy；S6：结合路面附着系数视觉估计值θximage和当前路面峰值附着系数估计值θy，利用模糊推理规则得到最终路面附着系数估计值，与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、鲁棒性强等优点。

公开(公告)号：CN111688707A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010457781.2

申请日：2020-05-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  金达 ,  冷搏 ,  杨兴 ,  于洋 ,  关佚卓 ,  余卓平

IPC: B60W40/064 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种视觉与动力学融合的路面附着系数估计方法，包括以下步骤：S1：获取车辆行驶过程中前方的路面图像；S2：将路面图像训练完成的路面分类模型，得到前方路面类型；S3：根据前方路面类型和路面类型与路面附着系数映射关系，获取路面附着系数视觉估计值θximage；S4：获取车辆行驶过程中轮胎的动力学信息；S5：利用路面附着系数-轮胎纵向力估计器，获取当前路面峰值附着系数估计值θx；S6：结合路面附着系数视觉估计值θximage和当前路面峰值附着系数估计值θx，利用模糊推理规则得到最终路面附着系数估计值，与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、鲁棒性强等优点。