公开(公告)号：CN118722611A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410825185.3

申请日：2024-06-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 倪玺然 ,  田炜 ,  吴泽阳 ,  李新亮 ,  陈逸吉 ,  杜骁 ,  杨锦天

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种基于路径信息预测的铰接车辆辅助驾驶方法和系统，包括以下步骤：S1、通过安装在铰接车辆各车节上的多个RGB相机，实时采集当前车辆周围的图像，采用基于高斯建模的同步定位与地图构建算法对相机进行位姿估计；S2、将各车节的相机位姿估计结果输入路径预测网络，预测当前车辆各车节的路径信息，路径预测网络基于混合长短期记忆网络构建；S3、将当前车辆各车节的路径信息与其附近车辆和行人的位置进行比对，采用基于检测圆的车联网碰撞预警算法，判断是否存在与当前车辆的路径重叠的车辆或行人；S4、根据当前车辆和与其路径重叠的车辆或行人的检测圆的中心距离，进行分级制动。与现有技术相比，本发明可以提高铰接车辆驾驶安全性。

公开(公告)号：CN118722774A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410713170.8

申请日：2024-06-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴泽阳 ,  田炜 ,  倪玺然 ,  李新亮 ,  陈逸吉 ,  杜骁

IPC: B61L15/00 ,  B61C17/00 ,  G06T17/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/35 ,  G06T7/73 ,  G06T7/77

Abstract: 本发明涉及一种基于三维重建的铰接列车辅助驾驶方法和系统，包括以下步骤S1、通过安装在列车上的多个传感器实时采集道路行驶中的图像数据和点云数据，其中，安装在列车上的传感器包括一个双目相机、多个激光雷达和多个单目相机，各传感器的个数和安装位置根据布局优化模型获得；S2、根据步骤S1采集的数据，通过三维重建技术生成多种环视视角的辅助视图；S3、根据步骤S1采集的数据，通过点云配准算法迭代计算列车各车节的实时位姿；S4、根据所述的辅助视图和实时位姿生成驾驶预警信号，辅助列车驾驶。与现有技术相比，本发明提高了对车辆姿态以及车辆周边环境的感知能力，保证了驾驶的安全性。