公开(公告)号：CN118722611A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410825185.3

申请日：2024-06-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 倪玺然 ,  田炜 ,  吴泽阳 ,  李新亮 ,  陈逸吉 ,  杜骁 ,  杨锦天

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种基于路径信息预测的铰接车辆辅助驾驶方法和系统，包括以下步骤：S1、通过安装在铰接车辆各车节上的多个RGB相机，实时采集当前车辆周围的图像，采用基于高斯建模的同步定位与地图构建算法对相机进行位姿估计；S2、将各车节的相机位姿估计结果输入路径预测网络，预测当前车辆各车节的路径信息，路径预测网络基于混合长短期记忆网络构建；S3、将当前车辆各车节的路径信息与其附近车辆和行人的位置进行比对，采用基于检测圆的车联网碰撞预警算法，判断是否存在与当前车辆的路径重叠的车辆或行人；S4、根据当前车辆和与其路径重叠的车辆或行人的检测圆的中心距离，进行分级制动。与现有技术相比，本发明可以提高铰接车辆驾驶安全性。