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公开(公告)号：CN119784825A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411986941.7
申请日：2024-12-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云路标的机器人高精定位控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取布置在预设的点位上的点云路标的标准点云集合；获取激光雷达扫描数据，转换为二维激光点云数据，滤除异常点，检测跳变点，得到若干点云簇集合，经过筛选得到候选点云簇集合；利用ICP算法将候选点云簇与标准点云进行匹配，并进行匹配程度评价，得到当前帧点云路标的正确匹配结果，进而得到机器人的准确实时位姿；若当前帧点云路标匹配失败，则使用轮式里程计对机器人的准确实时位姿进行追踪与更新；根据准确实时位姿，通过状态机结合PID运动控制方法控制机器人移动到目标点。与现有技术相比，本发明实现机器人的高精度定位与控制，满足众多特殊作业需求。
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公开(公告)号：CN110930458A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911006065.6
申请日：2019-10-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种简易的Nao机器人摄像头外参数标定方法，该方法包括以下步骤：标定初始化步骤：将包含二维码的标定板相对于机器人的位置固定放置，标定二维码相对于机器人的坐标，并基于二维码ID值保存；数据采集步骤：通过摄像头采集二维码的图像，保存每个图像的二维码ID值、摄像头信息和关节信息；投影变换步骤：基于二维码ID值，通过摄像头信息和关节信息构建投影变换参数，将每个二维码坐标投影到采集的包含该二维码的图像平面中；优化计算步骤：构建误差函数，对投影变换参数进行优化；标定结果获取步骤：评估优化后的投影变换参数，标定摄像头外参数；二维码为ArUco二维码。与现有技术相比，本发明具有标定效率高、准确度高、可靠性高、易于操作等优点。
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公开(公告)号：CN119291646A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411366304.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01S7/48 , B25J9/16 , B25J19/02 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06T7/246 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于聚类跟踪的动态障碍物滤除方法，通过多线激光雷达的自适应欧式聚类算法对原始点云进行物体级分割，随后通过计算聚类间的距离和边界框体积比构建相似度函数，形成描述帧间匹配度的二分图。采用Kuhn‑Munkres算法寻找最大权匹配，实现聚类关联。通过追踪聚类中心的运动轨迹，利用短期运动一致性判断动态障碍物，并在建图过程中滤除动态障碍物的点云信息。该方法有效解决了传统方法在实时性和精度上的不足，显著提升了移动机器人在复杂环境中的导航和定位性能。与现有技术相比，本发明具有对动态障碍物的滤除效率高、精度高和连续性实时性好等优点。
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公开(公告)号：CN110930458B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201911006065.6
申请日：2019-10-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种简易的Nao机器人摄像头外参数标定方法，该方法包括以下步骤：标定初始化步骤：将包含二维码的标定板相对于机器人的位置固定放置，标定二维码相对于机器人的坐标，并基于二维码ID值保存；数据采集步骤：通过摄像头采集二维码的图像，保存每个图像的二维码ID值、摄像头信息和关节信息；投影变换步骤：基于二维码ID值，通过摄像头信息和关节信息构建投影变换参数，将每个二维码坐标投影到采集的包含该二维码的图像平面中；优化计算步骤：构建误差函数，对投影变换参数进行优化；标定结果获取步骤：评估优化后的投影变换参数，标定摄像头外参数；二维码为ArUco二维码。与现有技术相比，本发明具有标定效率高、准确度高、可靠性高、易于操作等优点。
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