公开(公告)号：CN116186878A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211454021.1

申请日：2022-11-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王菲 ,  陆恒辉 ,  杨珅 ,  张世龙 ,  王萍 ,  郭洪艳 ,  刘俊 ,  陈虹

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  B60W50/00 ,  B60W30/08 ,  B60W30/02 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明公开了一种集成稳定性控制和轨迹控制的车辆碰后MPC控制器设计方法，首先建立基于动量守恒的碰撞力计算模型，可由车辆状态计算碰撞过程中的碰撞力，然后建立考虑侧向运动和横摆运动的车辆碰撞模型，用于反应碰撞力给车辆状态带来的影响，在此基础上建立多目标集成MPC控制器，求解目标函数得到包括期望附加横摆力矩和期望前轮转角的期望控制量，再将期望控制量进行转换，得到包括期望轮缸压力和期望前轮转角的可以直接控制的期望控制量，最后将可以直接控制的期望控制量作用于车辆；使用本方法设计的控制器的车辆能显著降低碰后车辆的侧向位移，使车辆快速恢复稳定回到原始轨迹，有效降低二次碰撞的概率，提高碰后车辆的安全性。

公开(公告)号：CN118061983A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410357458.6

申请日：2024-03-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王菲 ,  陆恒辉 ,  卢荡

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明公开了一种基于UniTire轮胎模型的车辆稳定性控制方法，首先建立面向控制器设计的非线性UniTire轮胎模型，其次基于该模型推导出可直接适应多种不同工况的车辆侧向动态预测模型，然后利用模型预测控制理论设计架构优化出直接横摆力矩；最后采用差动制动执行方案对直接横摆力矩进行四轮制动力的分配，将四个车轮的制动轮缸压力作用于车辆；使用本方法设计的控制器无需在不同工况下重新拟合模型参数，也无需根据当前工况对模型参数进行多参数插值计算，很好地提高了控制器对于复杂多变的驾驶环境的适应能力。

公开(公告)号：CN115392008A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210979075.3

申请日：2022-08-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王菲 ,  陆恒辉 ,  武志杰 ,  高炳钊 ,  郭洪艳 ,  陈虹 ,  李安东

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于UniTire轮胎模型的车辆纵向速度跟踪控制方法，首先在轮胎试验台上进行轮胎纯纵滑特性试验，设置不同的轮胎运行参数，记录试验数据，通过最小二乘法进行轮胎模型的参数拟合，得到纯纵滑工况下的UniTire轮胎模型；然后在纯纵滑工况UniTire轮胎模型的基础上搭建车辆纵向速度控制运动学模型，经模型预测控制滚动优化求解期望纵向加速度；最后建立车辆逆动力学传递模型和驱动/制动逻辑切换模型，将期望纵向加速度作为逆动力学传递模型的输入，经动力传递和逻辑判断转变为对发动机节气门开度/制动主缸压力的控制；本方法利用UniTire轮胎模型的独特优势，来提高建立在UniTire轮胎模型基础上的速度控制器在不同车速和不同路况的适用性及精确性。

公开(公告)号：CN117471911A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311450174.3

申请日：2023-11-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王菲 ,  张世龙 ,  陆恒辉 ,  杨珅

IPC: G05B13/04 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络的电动汽车预测节能方法，针对车辆在通畅道路工况下的纯电动汽车节能控制问题，即固定驾驶任务下的纯电动汽车行驶速度规划问题，对整个驾驶任务下的纯电动汽车行驶全过程的速度轨迹进行规划，旨在减少其在行驶过程中产生的能量消耗；首先建立了车辆纵向动力学模型；然后设计了一种基于MPC的速度规划方法；最终设计了一种基于BP神经网络的电动汽车预测节能方法；相对基于MPC控制器的电动汽车预测节能方法在小幅降低节能控制效果的基础上，大大提升了汽车速度轨迹规划的实时性；本电动汽车预测节能方法能对驾驶速度轨迹进行优化，并实时控制车辆运动，综合节能控制效果较传统MPC更好。