公开(公告)号：CN113110392A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110464393.1

申请日：2021-04-28

Applicant: 吉林大学

Inventor： 朱冰 ,  赵文博 ,  刘禹锡 ,  齐悦彤 ,  杨珅 ,  杨超然

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车测试技术领域，具体为一种基于地图导入的自动驾驶汽车相机硬件在环测试方法，包括步骤一：搜索有代表性的路段，在仿真软件中导入Openstreetmap地图，基于真实场景处理地图，注意保留经纬度、绝对坐标等参数，主要处理地图的车道信息；步骤二：选择合适的测试路段，添加虚拟车辆和传感器，合理规划车道线；步骤三：设置多组试验参数，分别代表了现实车辆行驶的不同情况；其结构合理，道路建模基于现实，充分尊重真实地图，方便与实车测试进行准确度对比；初步量化了图像分析算法的能力，可以作为参数进行比较；可以分析效果相近的图像分析算法的不同特点。

公开(公告)号：CN116186878A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211454021.1

申请日：2022-11-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王菲 ,  陆恒辉 ,  杨珅 ,  张世龙 ,  王萍 ,  郭洪艳 ,  刘俊 ,  陈虹

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  B60W50/00 ,  B60W30/08 ,  B60W30/02 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明公开了一种集成稳定性控制和轨迹控制的车辆碰后MPC控制器设计方法，首先建立基于动量守恒的碰撞力计算模型，可由车辆状态计算碰撞过程中的碰撞力，然后建立考虑侧向运动和横摆运动的车辆碰撞模型，用于反应碰撞力给车辆状态带来的影响，在此基础上建立多目标集成MPC控制器，求解目标函数得到包括期望附加横摆力矩和期望前轮转角的期望控制量，再将期望控制量进行转换，得到包括期望轮缸压力和期望前轮转角的可以直接控制的期望控制量，最后将可以直接控制的期望控制量作用于车辆；使用本方法设计的控制器的车辆能显著降低碰后车辆的侧向位移，使车辆快速恢复稳定回到原始轨迹，有效降低二次碰撞的概率，提高碰后车辆的安全性。

公开(公告)号：CN117471911A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311450174.3

申请日：2023-11-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王菲 ,  张世龙 ,  陆恒辉 ,  杨珅

IPC: G05B13/04 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络的电动汽车预测节能方法，针对车辆在通畅道路工况下的纯电动汽车节能控制问题，即固定驾驶任务下的纯电动汽车行驶速度规划问题，对整个驾驶任务下的纯电动汽车行驶全过程的速度轨迹进行规划，旨在减少其在行驶过程中产生的能量消耗；首先建立了车辆纵向动力学模型；然后设计了一种基于MPC的速度规划方法；最终设计了一种基于BP神经网络的电动汽车预测节能方法；相对基于MPC控制器的电动汽车预测节能方法在小幅降低节能控制效果的基础上，大大提升了汽车速度轨迹规划的实时性；本电动汽车预测节能方法能对驾驶速度轨迹进行优化，并实时控制车辆运动，综合节能控制效果较传统MPC更好。