公开(公告)号：CN117805787A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311839965.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡小龙 ,  付云浩 ,  岳文强 ,  赵浩阳 ,  金东起 ,  陈柏松 ,  宋俊峰

IPC: G01S7/497 ,  G01C25/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及光学雷达技术领域，具体提供一种基于中介相机坐标映射的联合标定方法及装置，包括：保持可见光相机、OPA激光雷达的位姿相对固定状态，控制OPA激光雷达向标定板上投射光束，获得n个空间点在激光雷达坐标系下的三维坐标，采集投点时刻的红外谱段图像，计算投点光斑中心的红外像素坐标，对于每次投点得到的红外谱段图像，建立标定板坐标系，并计算投点光斑中心在标定板坐标系中的归一化坐标，将归一化坐标映射至可见光图像中，获得投点光斑中心的可见光像素坐标，建立激光雷达坐标系下的三维坐标和可见光像素坐标的n组特征点对，计算可见光相机到OPA激光雷达的外参，可以显著减少标定过程中的数据量，降低标定误差。