公开(公告)号：CN118342510A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410533569.8

申请日：2024-04-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李寿涛 ,  郭子硕 ,  郭子阳 ,  丁佳驹 ,  俞财 ,  王嘉宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于蛇形机器人的爬树控制方法，所述的蛇形机器人包括蛇首结构和蛇身结构；蛇形机器人静态缠绕分为三部分；上层环绕部分；中层驱动部分；下层环绕部分；蛇形机器人攀爬共分为6组动作指令，6组动作指令依次执行，可实现对一截自然树的攀爬；采用新的算法实现蛇形机器人攀爬自然树，强化了蛇形机器人在三维环境下的适应能力。

公开(公告)号：CN119141517A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411447681.6

申请日：2024-10-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李寿涛 ,  徐德正 ,  魏栋 ,  孙学俣 ,  郭子硕 ,  丁家驹 ,  郭子阳

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了模块化仿生蛇形机器人及其控制方法，模块化仿生蛇形机器人，包括头部关节、6个通用关节和尾端关节，头部关节与任意一个通用关节连接，本发明能够实现行波运动、双叠加运动、侧行、滑行、弧形滚动、螺旋滚动等多种步态运动，并配备相关APP，可在手机、平板电脑上进行实时控制，以应对多复杂环境多变的工作任务，同时针对蛇形机器人运动行为受到外界环境或自身关节受损影响的情况下给出蛇形机器人一种新的控制方法。

公开(公告)号：CN118081775A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410500727.X

申请日：2024-04-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 郭子硕 ,  李寿涛 ,  郭子阳 ,  俞财

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种用于救援或探测的蛇形机器人攀爬控制方法，涉及仿生机器人控制领域，通过动作指令1：弧形前进；动作指令2：复位，实现蛇形机器人平行于楼梯；动作指令3：蛇首结构攀爬楼梯；动作指令4：蛇身结构的单位关节依次攀爬楼梯；动作指令5：蛇身结构的第14个单位关节攀爬楼梯，使蛇身结构整体攀上台阶；动作指令6：弧形滚动等一系列指令实现蛇形机器人攀爬楼梯，强化了蛇形机器人在三维环境下的适应能力。