公开(公告)号：CN118081775A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410500727.X

申请日：2024-04-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 郭子硕 ,  李寿涛 ,  郭子阳 ,  俞财

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种用于救援或探测的蛇形机器人攀爬控制方法，涉及仿生机器人控制领域，通过动作指令1：弧形前进；动作指令2：复位，实现蛇形机器人平行于楼梯；动作指令3：蛇首结构攀爬楼梯；动作指令4：蛇身结构的单位关节依次攀爬楼梯；动作指令5：蛇身结构的第14个单位关节攀爬楼梯，使蛇身结构整体攀上台阶；动作指令6：弧形滚动等一系列指令实现蛇形机器人攀爬楼梯，强化了蛇形机器人在三维环境下的适应能力。

公开(公告)号：CN118342510A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410533569.8

申请日：2024-04-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李寿涛 ,  郭子硕 ,  郭子阳 ,  丁佳驹 ,  俞财 ,  王嘉宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于蛇形机器人的爬树控制方法，所述的蛇形机器人包括蛇首结构和蛇身结构；蛇形机器人静态缠绕分为三部分；上层环绕部分；中层驱动部分；下层环绕部分；蛇形机器人攀爬共分为6组动作指令，6组动作指令依次执行，可实现对一截自然树的攀爬；采用新的算法实现蛇形机器人攀爬自然树，强化了蛇形机器人在三维环境下的适应能力。