公开(公告)号：CN110827415B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN201911092699.8

申请日：2019-11-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张旺 ,  黄康 ,  齐昊罡 ,  蔡炜烔 ,  赵风尚 ,  夏希林 ,  郭相坤

IPC: G06T19/00 ,  G06T5/50 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于全天候未知环境无人自主工作平台，属于人工智能和视觉导航领域；包括立体视觉定位、红外可见光融合、图像识别、地图构建和回环与返程检测五个模块，视觉定位与图像识别模块共用图卷积神经网络框架，视觉定位选取关键帧进行特征匹配与视觉定位，图像识别针对点云局部地图进行语义分类，地图构建模块进行点云拼接形成全局深度稠密语义地图。本发明引入深度神经网络提高特征提取效果节省提取时间；采用单目视觉测距，节省多目视差配准时间；进行多光谱融合关键帧图像，实现全天候高效工作，提高被遮目标检出率。

公开(公告)号：CN110827415A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911092699.8

申请日：2019-11-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张旺 ,  黄康 ,  齐昊罡 ,  蔡炜烔 ,  赵风尚 ,  夏希林 ,  郭相坤

IPC: G06T19/00 ,  G06T5/50 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于全天候未知环境无人自主工作平台，属于人工智能和视觉导航领域；包括立体视觉定位、红外可见光融合、图像识别、地图构建和回环与返程检测五个模块，视觉定位与图像识别模块共用图卷积神经网络框架，视觉定位选取关键帧进行特征匹配与视觉定位，图像识别针对点云局部地图进行语义分类，地图构建模块进行点云拼接形成全局深度稠密语义地图。本发明引入深度神经网络提高特征提取效果节省提取时间；采用单目视觉测距，节省多目视差配准时间；进行多光谱融合关键帧图像，实现全天候高效工作，提高被遮目标检出率。