公开(公告)号：CN118494486A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410694954.0

申请日：2024-05-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈承杰 ,  郑宏宇 ,  宗长富 ,  肖杰林 ,  张毅 ,  党利俊

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18

Abstract: 本发明公开了一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，包括车辆行驶信息获取单元、换道综合评价指标单元、换道模式选择单元、换道决策执行单元。车辆行驶信息获取单元用于获取车辆换道时长，车辆行驶过程中的纵向侧向的速度和加速度，车辆在在全局坐标系下的质心位置坐标，计算车辆相对道路边界线位置评价因子；换道综合评价指标单元用于计算侧滑危险性评价因子，侧翻危险性评价因子，换道轨迹跟踪误差评价因子，换道效率评价因子，换道综合评价指标；换道模式选择单元包括一级换道模式、二级换道模式、三级换道模式、等待换道模式、跟驰行驶模式；换道决策执行单元用于计算方向盘转角、加速踏板动行程、制动踏板动行程。

公开(公告)号：CN117465448A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311685372.8

申请日：2023-12-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李雪松 ,  肖杰林 ,  郑宏宇 ,  陈承杰

IPC: B60W30/18 ,  B60T8/17 ,  B60T8/171 ,  B60T8/172 ,  B62D53/00 ,  B60K1/02 ,  B60K1/04 ,  B60L7/10

Abstract: 本发明公开了一种电动牵引车与电动挂车编队行驶的再生制动控制方法，包括队列行驶状态采集模块、队列再生制动状态计算模块、队列再生制动安全性评估修正模块、队列再生制动状态划分模块、队列制动力矩计算分配模块；本发明的目的在于：通过队列行驶状态采集模块、队列再生制动状态计算模块、队列再生制动安全性评估修正模块、队列再生制动状态划分模块、队列制动力矩计算分配模块对由三组电动牵引车及其牵引的电动挂车所组成的无人驾驶商用车队列的再生制动过程进行控制。

公开(公告)号：CN117360485A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311532826.8

申请日：2023-11-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 党利俊 ,  郑宏宇 ,  宗长富 ,  肖杰林

IPC: B60W30/02 ,  B60W10/08 ,  B60W10/119 ,  B60L15/38 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，包括信息获取模块、评价计算模块、参考值计算模块、整车附加横摆力矩计算模块、整车纵向力计算模块、扭矩分配模块。信息获取模块用于获取第一类参数、第二类参数和第三类参数；评价计算模块用于计算第一类参数评价因子、第二类参数评价因子、第三类参数评价因子和工况状态评价因子；参考值计算模块用于计算质心侧偏角参考值和横摆角速度参考值；整车附加横摆力矩计算模块用于计算整车附加横摆力矩；整车纵向力计算模块用于设定参考车速并计算整车期望总纵向力；扭矩分配模块用于计算实现稳定性控制的各车轮期望扭矩。

公开(公告)号：CN118618476A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410775396.0

申请日：2024-06-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈承杰 ,  郑宏宇 ,  宗长富 ,  樊明强 ,  党利俊 ,  肖杰林 ,  张毅

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，包括包括行驶环境信息获取单元、四轮独立转向综合评价指标单元、四轮独立转向模式选择单元、四轮独立转向执行单元。行驶环境信息获取单元用于获取道路和天气信息；四轮独立转向综合评价指标单元用于计算行驶工况评价因子、主动转向安全性评价因子、路面和驾驶场景评价因子、驾驶员操作意识评价因子；四轮独立转向模式选择单元包括前轮转向模式、前后反向四轮转向模式、斜行模式、蟹行模式；四轮独立转向执行单元用于计算前轮转向模式、前后反向四轮转向模式、斜行模式、蟹行模式这四种转向模式下的四轮转角。

公开(公告)号：CN118618400A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410777075.4

申请日：2024-06-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 党利俊 ,  郑宏宇 ,  宗长富 ,  张毅 ,  陈承杰 ,  肖杰林 ,  樊明强

IPC: B60W50/00 ,  B60L15/20 ,  B60W40/068

Abstract: 本发明公开了一种分布式电驱动智能汽车轨迹跟踪控制系统，包括信息获取模块、危险因子计算模块、权重参数计算模块、整车控制量计算模块、扭矩分配模块。信息获取模块用于获取车辆状态参数、路面情况参数和目标轨迹；危险因子计算模块用于计算危险因子；权重参数计算模块用于计算整车控制量计算模块的权重参数；整车控制量计算模块用于计算整车控制量；扭矩分配模块用于计算各车轮期望扭矩。

公开(公告)号：CN117227491A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311444100.9

申请日：2023-11-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李雪松 ,  肖杰林 ,  郑宏宇 ,  党利俊

IPC: B60L7/18 ,  B60L15/20 ,  B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  B60W40/109 ,  B60W40/112 ,  B60W40/00 ,  B60T13/58

Abstract: 本发明公开了一种电动牵引车与电动挂车的再生制动协调控制方法，包括整车行驶状态检测单元、整车再生制动状态计算单元、整车再生制动状态划分单元、整车制动力矩计算分配单元；本发明的目的在于：通过整车行驶状态检测单元、整车再生制动状态计算单元、整车再生制动状态划分单元、整车制动力矩计算分配单元对电动牵引车与电动挂车的再生制动过程进行协调控制。