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公开(公告)号：CN118665532A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410745321.8
申请日：2024-06-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶意图预测模型的智能汽车行驶轨迹规划方法，通过结合驾驶情感转移概率分布和驾驶意图概率分布，实现了对驾驶员复杂意图和情感变化的准确预测，并将其融入轨迹规划过程。通过统计分析驾驶员的历史驾驶数据，确定驾驶情感转移概率分布和驾驶意图概率分布，实现对驾驶员未来驾驶意图和情感状态的精准预测。综合考虑驾驶员的情感状态和意图变化，生成符合驾驶员期望的轨迹，提高驾驶体验和安全性。设计了多目标优化函数，将安全性、舒适性和意图符合度纳入统一框架，通过优化算法实时生成最优轨迹。引入环境感知信息和不确定性处理方法，提高轨迹规划在复杂动态环境中的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118494486A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410694954.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，包括车辆行驶信息获取单元、换道综合评价指标单元、换道模式选择单元、换道决策执行单元。车辆行驶信息获取单元用于获取车辆换道时长，车辆行驶过程中的纵向侧向的速度和加速度，车辆在在全局坐标系下的质心位置坐标，计算车辆相对道路边界线位置评价因子；换道综合评价指标单元用于计算侧滑危险性评价因子，侧翻危险性评价因子，换道轨迹跟踪误差评价因子，换道效率评价因子，换道综合评价指标；换道模式选择单元包括一级换道模式、二级换道模式、三级换道模式、等待换道模式、跟驰行驶模式；换道决策执行单元用于计算方向盘转角、加速踏板动行程、制动踏板动行程。
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公开(公告)号：CN118560459A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410708186.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性控制系统，包括信息获取模块、指标计算模块、期望值计算模块、控制模式选择模块、整车附加横摆力矩计算模块、扭矩分配模块。信息获取模块用于获取车辆状态参数、路面情况参数和车辆其他参数；指标计算模块用于计算车辆状态指标评价因子、路面情况指标评价因子和危险评价因子；期望值计算模块用于计算质心侧偏角期望值和横摆角速度期望值；控制模式选择模块用于选择整车附加横摆力矩计算模块的控制模式；整车附加横摆力矩计算模块用于计算保持车辆稳定行使的整车附加横摆力矩；扭矩分配模块用于计算实现稳定性控制的各车轮期望扭矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117360485A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311532826.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W10/08 , B60W10/119 , B60L15/38 , B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种分布式电动汽车横摆稳定性控制系统，包括信息获取模块、评价计算模块、参考值计算模块、整车附加横摆力矩计算模块、整车纵向力计算模块、扭矩分配模块。信息获取模块用于获取第一类参数、第二类参数和第三类参数；评价计算模块用于计算第一类参数评价因子、第二类参数评价因子、第三类参数评价因子和工况状态评价因子；参考值计算模块用于计算质心侧偏角参考值和横摆角速度参考值；整车附加横摆力矩计算模块用于计算整车附加横摆力矩；整车纵向力计算模块用于设定参考车速并计算整车期望总纵向力；扭矩分配模块用于计算实现稳定性控制的各车轮期望扭矩。
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公开(公告)号：CN118618476A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410775396.0
申请日：2024-06-17
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，包括包括行驶环境信息获取单元、四轮独立转向综合评价指标单元、四轮独立转向模式选择单元、四轮独立转向执行单元。行驶环境信息获取单元用于获取道路和天气信息；四轮独立转向综合评价指标单元用于计算行驶工况评价因子、主动转向安全性评价因子、路面和驾驶场景评价因子、驾驶员操作意识评价因子；四轮独立转向模式选择单元包括前轮转向模式、前后反向四轮转向模式、斜行模式、蟹行模式；四轮独立转向执行单元用于计算前轮转向模式、前后反向四轮转向模式、斜行模式、蟹行模式这四种转向模式下的四轮转角。
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公开(公告)号：CN118618400A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410777075.4
申请日：2024-06-17
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/00 , B60L15/20 , B60W40/068
Abstract: 本发明公开了一种分布式电驱动智能汽车轨迹跟踪控制系统，包括信息获取模块、危险因子计算模块、权重参数计算模块、整车控制量计算模块、扭矩分配模块。信息获取模块用于获取车辆状态参数、路面情况参数和目标轨迹；危险因子计算模块用于计算危险因子；权重参数计算模块用于计算整车控制量计算模块的权重参数；整车控制量计算模块用于计算整车控制量；扭矩分配模块用于计算各车轮期望扭矩。
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公开(公告)号：CN117962893A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410305918.0
申请日：2024-03-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，包括以下步骤：构建变道场景，获取周围车辆信息；建立四轮转向汽车车辆动力学模型；构建四轮转向智能汽车轨迹方程，根据智能车辆的舒适性要求与变道效率构建超车轨迹优化目标函数；建立矩形车辆模型，使用比车辆实际尺寸稍大的矩形代替实际车辆轮廓，模型放大系数可以根据驾驶风格进行动态调整，如保守、谨慎、传统、进取、冒险，以确定超车轨迹优化的碰撞约束条件；确定超车轨迹优化的约束条件；求解最优轨迹；使用MPC控制器对所求得的超车轨迹进行跟踪。
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公开(公告)号：CN117227491A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311444100.9
申请日：2023-11-01
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L7/18 , B60L15/20 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/112 , B60W40/00 , B60T13/58
Abstract: 本发明公开了一种电动牵引车与电动挂车的再生制动协调控制方法，包括整车行驶状态检测单元、整车再生制动状态计算单元、整车再生制动状态划分单元、整车制动力矩计算分配单元；本发明的目的在于：通过整车行驶状态检测单元、整车再生制动状态计算单元、整车再生制动状态划分单元、整车制动力矩计算分配单元对电动牵引车与电动挂车的再生制动过程进行协调控制。
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