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公开(公告)号：CN118393887A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410490421.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04 , B60G17/018 , B60G17/015
Abstract: 本发明专利公开了一种半主动悬架改进鲁棒控制方法。包括以下步骤：建立1/4天棚控制悬架模型；将理想天棚悬架模型作为参考，在随机路面输入下，计算出参考模型悬架主动力；通过滑模面设计和趋近律的选取进而解算出半主动悬架所需阻尼数值；利用遗传算法优化滑模控制器中的趋近律参数和权重，以平衡悬架系统性能，确保车辆在多变行驶条件下的稳定性和舒适性；寻优参数输入到半主动悬架控制系统。该控制方法对载荷变化具有快速响应能力，能够迅速调整控制策略并维持车辆稳定运行，鲁棒性好，有效抵抗由于参数不确定性和外部扰动对系统带来的影响，确保复杂路况下车辆的最佳行驶效果。
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公开(公告)号：CN118366129A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410631503.2
申请日：2024-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的车道线检测方法和模型。本发明涉及自动驾驶领域的车道线检测技术。包括以下步骤：输入车道线图片进行预处理，预处理后的图片经主干网络进行车道线信息的初步提取。提取到的高分辨率特征图通过横向连接输入到路径聚合网络中。该网络通过上采样连接将高层特征传递到低层。这些不同级别的车道线特征被输入进跨层细化头部，得到预测的车道线坐标参数。并与真实车道线坐标进行对比，将计算所得的分类损失、回归损失、分割损失以及线段交并比损失通过误差反向传播算法来更新网络参数，不断更新迭代直至模型收敛。本发明有效解决网络特征层次利用不足的问题，提高了模型对车道线的检测精度以及泛化能力。
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公开(公告)号：CN111208831A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010112483.X
申请日：2020-02-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02 , G05D1/12 , G01C11/02 , G01S15/931
Abstract: 本发明公开的属于智能机器人的感知与决策技术领域，具体为一种基于计算机视觉的无人跟随运载小车，包括硬件模块和软件模块；所述硬件模块包括动力电池组、车体、动力装置、传感器和控制计算机，所述车体包括车身和底盘，所述动力装置安装在底盘上，动力装置内置有ROS底盘驱动系统，所述传感器包括双目摄像头和超声波传感器，所述软件模块包括OpenCV图像处理程序和电机控制程序，软件模块运行于控制计算机内，本发明可广泛应用于服务业、银行、车站等不同场所，用于完成人脸识别、跟随、载物等工作，提高了工作效率，一定程度上保证了工作的可靠性、稳定性和统一性，且能够在倾斜路面也能够稳定的运输货物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114862795A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210490156.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种物体表面温度测量系统、测量方法、智能终端、存储介质，包括：图像采集模块、图像滤波模块、图像分割模块、信息提取模块、标定模块和计算模块；图像采集模块用于对物体表面的可见光目标图像进行采集；图像滤波模块用于对目标图像的噪声进行过滤；图像分割模块用于对目标图像进行分割得到目标区域；信息提取模块用于将目标区域中的色温信息提取出来；标定模块用于对测温模型进行优化得到最优测温模型；计算模块用于将色温信息带入到最优测温模型中进行计算得到物体表面的温度。本发明采用自主开发的图像分割方法，可以排除高温物体表面附着物的干扰，提高了物体表面温度的测量精度。
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公开(公告)号：CN114858301A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210468775.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种物体表面温度测量系统、测量方法、智能终端及存储介质，其中的测量系统包括：图像采集模块、超灰度处理模块、图像分割模块、信息提取模块和数据输出模块；图像采集模块用于对物体表面的目标图像进行采集，超灰度处理模块用于去除目标图像中的背景干扰信息；图像分割模块用于将带有颜色分量信息的目标区域从目标图像中分离出来；信息提取模块用于提取目标区域中的颜色分量信息；数据输出模块用于将颜色分量信息输入至最优测温模型进行计算得到物体表面的温度。本发明可以有效排除复杂环境下的背景干扰，降低噪声并有效提取特性色彩信息。改善了传统测温技术中操作复杂的问题，提高了温度测量精度，具有成本低，结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN114858301B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210468775.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种物体表面温度测量系统、测量方法、智能终端及存储介质，其中的测量系统包括：图像采集模块、超灰度处理模块、图像分割模块、信息提取模块和数据输出模块；图像采集模块用于对物体表面的目标图像进行采集，超灰度处理模块用于去除目标图像中的背景干扰信息；图像分割模块用于将带有颜色分量信息的目标区域从目标图像中分离出来；信息提取模块用于提取目标区域中的颜色分量信息；数据输出模块用于将颜色分量信息输入至最优测温模型进行计算得到物体表面的温度。本发明可以有效排除复杂环境下的背景干扰，降低噪声并有效提取特性色彩信息。改善了传统测温技术中操作复杂的问题，提高了温度测量精度，具有成本低，结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN114862795B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210490156.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种物体表面温度测量系统、测量方法、智能终端、存储介质，包括：图像采集模块、图像滤波模块、图像分割模块、信息提取模块、标定模块和计算模块；图像采集模块用于对物体表面的可见光目标图像进行采集；图像滤波模块用于对目标图像的噪声进行过滤；图像分割模块用于对目标图像进行分割得到目标区域；信息提取模块用于将目标区域中的色温信息提取出来；标定模块用于对测温模型进行优化得到最优测温模型；计算模块用于将色温信息带入到最优测温模型中进行计算得到物体表面的温度。本发明采用自主开发的图像分割方法，可以排除高温物体表面附着物的干扰，提高了物体表面温度的测量精度。
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公开(公告)号：CN118170137A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410280297.5
申请日：2024-03-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于自动驾驶的避障方法，包括总控制模块、计算分析模块、检测模块、提示模块、显示模块和驱动行驶模块，所述显示模块、驱动行驶模块与计算分析模块分别与总控制模块连接，所述驱动行驶模块与显示模块设置在车辆的内部，所述检测模块与提示模块均分布在车身的四周，所述检测模块内包括激光雷达和路面影像采集装置，所述计算分析模块内设置有逻辑关系及避障算法，所述计算分析模块接收由提示模块接收到检测模块的传输信号，通过逻辑关系及避障算法作出新指令，由总控制模块传输到驱动行驶模块进行控制。本发明中，采用了激光雷达和路面影像采集装置的配合，对路上的行人、车辆及井盖、减速带等较矮的障碍物进行规避。
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