公开(公告)号：CN106667583B

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201710088360.5

申请日：2017-02-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  王吉钊 ,  吴允坚 ,  赵继 ,  金星泽 ,  张海军 ,  李秋萌 ,  郝良天

IPC: A61B34/37 ,  A61B17/00

Abstract: 一种微创手术机器人七自由度操作主手，它涉及一种微创手术机器人，以解决现有微创手术机器人操作手结构复杂、灵活性和通用性较差的问题，它包括基座、布置在所述基座上并绕z轴旋转的转盘、与所述转盘连接的能绕x轴旋转的连杆、与所述连杆连接的能绕x轴旋转的一号自转连杆、与所述一号自转连杆连接的能绕x轴旋转的二号自转连杆以及与所述二号自转连杆连接的夹持机构；所述夹持机构包括相对旋转的拇指部件和食指部件。

公开(公告)号：CN106667583A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710088360.5

申请日：2017-02-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  王吉钊 ,  吴允坚 ,  赵继 ,  金星泽 ,  张海军 ,  李秋萌 ,  郝良天

IPC: A61B34/37 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B17/00234 ,  A61B2017/00238

Abstract: 一种微创手术机器人七自由度操作主手，它涉及一种微创手术机器人，以解决现有微创手术机器人操作手结构复杂、灵活性和通用性较差的问题，它包括基座、布置在所述基座上并绕z轴旋转的转盘、与所述转盘连接的能绕x轴旋转的连杆、与所述连杆连接的能绕x轴旋转的一号自转连杆、与所述一号自转连杆连接的能绕x轴旋转的二号自转连杆以及与所述二号自转连杆连接的夹持机构；所述夹持机构包括相对旋转的拇指部件和食指部件。