公开(公告)号：CN208993809U

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201821630895.7

申请日：2018-10-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王继新 ,  张万鹏 ,  高澎 ,  李鹤 ,  李鸣杰 ,  姜博仁 ,  郭磊 ,  李执申 ,  姚宗伟

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体的说是一种蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置。该装置包括多节体节；每节体节之间通过球铰链连接；体节包括壳体、连杆Ⅰ、II、轴套、基板、微型电机、圆盘、主轴、隔盖、顶杆和外壳；壳体外设置有外壳；微型电机上固定有圆盘；圆盘与连杆Ⅰ的一端铰接；连杆Ⅰ的另一端与主轴铰接；主轴穿过隔盖，并且安装有轴套；轴套的一端与连杆II的一端铰接；连杆II的另一端与顶杆的一端铰接；顶杆的另一端与外壳固定连接；球铰链处设置有间歇装置。本实用新型是一种结构简单可行的仿生蚯蚓机器人来完成陆上非开挖钻探、水下攻泥等任务的蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置，解决了现有仿蚯蚓蠕动机器人的不足。