公开(公告)号：CN208993809U

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201821630895.7

申请日：2018-10-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王继新 ,  张万鹏 ,  高澎 ,  李鹤 ,  李鸣杰 ,  姜博仁 ,  郭磊 ,  李执申 ,  姚宗伟

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体的说是一种蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置。该装置包括多节体节；每节体节之间通过球铰链连接；体节包括壳体、连杆Ⅰ、II、轴套、基板、微型电机、圆盘、主轴、隔盖、顶杆和外壳；壳体外设置有外壳；微型电机上固定有圆盘；圆盘与连杆Ⅰ的一端铰接；连杆Ⅰ的另一端与主轴铰接；主轴穿过隔盖，并且安装有轴套；轴套的一端与连杆II的一端铰接；连杆II的另一端与顶杆的一端铰接；顶杆的另一端与外壳固定连接；球铰链处设置有间歇装置。本实用新型是一种结构简单可行的仿生蚯蚓机器人来完成陆上非开挖钻探、水下攻泥等任务的蚯蚓仿生机器人的体节胀紧装置，解决了现有仿蚯蚓蠕动机器人的不足。

公开(公告)号：CN208993424U

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201821583683.8

申请日：2018-09-28

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王继新 ,  李执申 ,  郭磊 ,  姜博仁 ,  张万鹏 ,  高澎 ,  李鹤楠

IPC: B60D1/01 ,  B60D1/24 ,  B60D1/42

Abstract: 本实用新型属于车辆技术领域，具体的说是一种适用于特种车辆的三自由度铰接结构。该结构包括前万向节总体、液压缸缸盖、液压缸缸体、液压缸底座、后万向节总体、铰接支架和法兰盘；前万向节的一端与前车体固定连接，另一端与液压缸缸体的推杆固定连接；液压缸缸体的一端与液压缸缸盖固定连接，另一端与液压缸底座固定连接；液压缸底座的下端后万向节总体的一端固定连接；后万向节总体的另一端与铰接支架的一端固定连接；铰接支架的另一端与法兰盘的前端固定连接；法兰盘的后端与后车体固定连接。本实用新型结构灵活、传动链短、动力学性能好，前后车体之间有三个方向自由度，并且能够实现对整车驱动力协调控制，能够适应各种复杂工况。