公开(公告)号：CN103448824A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310436275.5

申请日：2013-09-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  王蒙 ,  李治强 ,  王玮 ,  王荣 ,  谭聪

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构，是由轮毂、轮腿和轮足构成，五条轮腿均匀排布在轮毂的周面上，各轮腿下方以圆弧水平连接轮足。基于鸵鸟腿足奔跑姿态，各轮腿与过轮毂中心线的夹角α=40°，轮腿与轮足之间的夹角β=130°；所述的轮足的形状为仿鸵鸟足形的类梯形，所述的轮足具有轮趾，所述的轮趾的形状为鸵鸟足趾甲的倒三角形状；轮毂上五条轮腿的设置，使本发明具有良好的大范围跨障功能；五条轮腿的设计，使一个轮足的轮趾即将离开地面时，下一个轮足刚好平行地以最大接触面积接触地面，轮足和轮趾的分别仿鸵鸟足形和仿鸵鸟足趾甲形状设计，起到了固沙限流作用，提高了牵引性能。

公开(公告)号：CN103448824B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201310436275.5

申请日：2013-09-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  王蒙 ,  李治强 ,  王玮 ,  王荣 ,  谭聪

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构，是由轮毂、轮腿和轮足构成，五条轮腿均匀排布在轮毂的周面上，各轮腿下方以圆弧水平连接轮足。基于鸵鸟腿足奔跑姿态，各轮腿与过轮毂中心线的夹角α=40°，轮腿与轮足之间的夹角β=130°；所述的轮足的形状为仿鸵鸟足形的类梯形，所述的轮足具有轮趾，所述的轮趾的形状为鸵鸟足趾甲的倒三角形状；轮毂上五条轮腿的设置，使本发明具有良好的大范围跨障功能；五条轮腿的设计，使一个轮足的轮趾即将离开地面时，下一个轮足刚好平行地以最大接触面积接触地面，轮足和轮趾的分别仿鸵鸟足形和仿鸵鸟足趾甲形状设计，起到了固沙限流作用，提高了牵引性能。

公开(公告)号：CN203439165U

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201320588867.4

申请日：2013-09-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王蒙 ,  李治强 ,  王玮 ,  王荣 ,  谭聪 ,  张锐

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构，是由轮毂、轮腿和轮足构成，五条轮腿均匀排布在轮毂的周面上，各轮腿下方以圆弧水平连接轮足。基于鸵鸟腿足奔跑姿态，各轮腿与过轮毂中心线的夹角α=40°，轮腿与轮足之间的夹角β=130°；所述的轮足的形状为仿鸵鸟足形的类梯形，所述的轮足具有轮趾，所述的轮趾的形状为鸵鸟足趾甲的倒三角形状；轮毂上五条轮腿的设置，使本具有良好的大范围跨障功能；五条轮腿的设计，使一个轮足的轮趾即将离开地面时，下一个轮足刚好平行地以最大接触面积接触地面，轮足和轮趾的分别仿鸵鸟足形和仿鸵鸟足趾甲形状设计，起到了固沙限流作用，提高了牵引性能。