公开(公告)号：CN116252791A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310227522.4

申请日：2023-03-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 郑雪莲 ,  韩卓呈 ,  任园园 ,  李显生 ,  席建锋 ,  王杰 ,  李元钊 ,  武雪风

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/165

Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的自适应巡航控制方法以及系统；基于BP神经网络建立的驾驶人跟车风格辨识模块；基于深度强化学习建立的ACC控制模型；ACC控制模型包括策略模块、深度Q网络模块；将驾驶人跟车行为分为三类跟车风格然后打标签；跟车风格辨识模利用BP神经网络训练得到驾驶人跟车风格分类模型，基于驾驶人跟车风格分类模型输出驾驶人的跟车风格；所述策略模块建立Q值网络，通过Q值网络根据获取的实时跟车行为的有效特征性能数据，输出调整车辆的期望加速度；实现更接近驾驶人员个性化的自适应巡航控制方法且安全性、跟随性、舒适性、经济性高。

公开(公告)号：CN117585020A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311786376.5

申请日：2023-12-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 任园园 ,  李元钊 ,  郑雪莲 ,  李显生 ,  王杰 ,  武雪风

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种周围车辆驾驶行为意图的推断方法、系统及设备，所述推断方法包括以下步骤：建立Frenet坐标系，将目标车辆的驾驶路径建模为三次样条曲线；获取目标车辆在坐标系中的位置(st,qt)和初始航向角θt，确定初始路径公式(1)；获取所述终点sf的计算公式(3)；预设初始换道时间tprev，根据初始换道时间tprev和终点sf的计算公式，获取路径的预设终点sf；获取系数a、b、c、d的计算公式(4)，获取当前周期k，根据公式(1)、公式(3)和公式(4)，估计当前周期k自适应换道时间tprev,k，根据公式(3)和tprev,k，获得路径的实际终点sf；根据路径的实际终点sf得到三条路径，计算每条路径的概率，根据概率最高的路径，推断目标车辆的驾驶行为意图。