公开(公告)号：CN118505963A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410516056.6

申请日：2024-04-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 韩志斌 ,  蔡雨桐 ,  李亚航 ,  刘安琪 ,  赵怡然 ,  林赐云

IPC: G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  E01C23/01 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的YOLOv8的道路病害检测算法，包括将DLKA引入C2f模块中，具体方法是用bottleneck DLKA替换C2f中的bottleneck，即用deformconv替换了原有bottleneck中的conv；本发明在neck部分添加了三处MSDA模块，通过将输入的特征图分为不同的头部，并在它们上面使用不同扩张率的扩张卷积进行特征提取，最后将所有的特征提取结果融合，MSDA机制可以充分提取到大、中、小尺寸的物体的充分信息，又不会过多的增加计算量，可以很好的适应路面病害这种尺度多样的物体的检测。

公开(公告)号：CN118387109A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410472415.2

申请日：2024-04-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙博宇 ,  李亚航 ,  谢飞 ,  邱俊贺 ,  杜伟

IPC: B60W40/06 ,  G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G01S17/86 ,  G01C21/28 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了基于多模态数据融合的路面小目标检测与决策方法，用于检测路面小目标，路面小目标包括坑洞、减速带和凸起；方法包括以下步骤：激光雷达与惯导数据融合；基于摄像头的道路小目标检测；基于激光雷达的道路小目标及深度检测；摄像头与激光雷达的数据融合；车辆轨迹预测；目标障碍物的通过性判断与车辆行驶决策。本发明通过包括激光雷达、惯性导航和摄像头在内的多模态信息融合以及基于车辆动力学的车辆轨迹预测，实现了路面小目标的综合检测以及对于车辆行驶状态的决策。满足了车辆工程领域对于小目标检测的要求。