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公开(公告)号：CN117079229A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311221046.1
申请日：2023-09-21
Applicant: 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的道路垃圾识别定位方法，属于机器视觉领域，可应用在智能清扫车或者环卫机器人行业中。本识别定位方法具体为：双目摄像头对目标区域进行拍摄；对左右图像通过神经网络方法进行特征提取；以左图像为基准建立视差图和语义分割图；建立点云并按需求回归目标类别和位置。该种方法使用双目摄像头，融合立体匹配与语义分割神经网络算法，完成垃圾目标的分类和定位，可以为自动化环卫工作提供一种感知方案。
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公开(公告)号：CN116189124A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310020864.9
申请日：2023-01-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G01S17/89 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本文公开了一种基于路侧设备的多目标检测和视野转换方法，属于无人驾驶车路协同感知领域。路侧设备的多目标检测具体方法为：激光雷达点云和图像数据进行预处理；采用深度学习的方法提取点云和图像特征图；点云特征与图像特征在多通道、多层次、多维度方面信息融合进行目标检测。视野转化方法为：在路侧视角下搜寻每一辆车周围一定范围内的目标检测信息，并将这些信息进行切割提取；然后将提取的视图转化为车端视图，发送给车端进行使用。该种方法能够提高路侧视角下宽领域、多目标、多视角目标检测效果，通过目标检测、视图切割、目标提取、视图转化传输的方式能够解决无人驾驶汽车中存在盲区、计算需求大、传感器数量多的问题。
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公开(公告)号：CN113978452B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111326706.3
申请日：2021-11-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种自动平行泊车路径规划方法。所采用的方法是以车辆进入车位的航向角为基础，并基于车辆的运动学模型、B样条曲线、直线、回旋线、圆弧进行组合的路径规划方法，其具体的步骤如下：1)传感器检测车位的大小并建立车位坐标系；2)在建立坐标系的基础上判断是否满足最小泊车位的要求；3)根据车辆所在位置先利用圆弧‑直线‑圆弧方法求解出满足车辆碰撞约束的航向角；4)保证曲率的连续性并在求出航向角的基础上规划一条B样条曲线‑直线‑回旋线‑圆弧的自动平行泊车路径。本发明的方法结合各种曲线的优点很好的解决了规划路径长和曲率不连续的问题，并降低了规划路径算法复杂度，能够快速实现平行泊车路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117237898A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311252802.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G01S17/89 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的3D目标检测方法，属于无人驾驶感知领域。车路协同的3D目标检测方法具体为在路端和车端分别采集激光雷达和图像数据，分别采用深度学习的方法各自进行3D目标检测，将检测的结果在车端进行目标融合的操作，最终在车端生成融合之后检测目标的3D检测框。该种方法能够实现车辆与基础设施之间的信息交流和协同，提升无人驾驶车辆3D目标检测的性能，实现盲区补充，提高感知精度。
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公开(公告)号：CN113978452A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111326706.3
申请日：2021-11-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种自动平行泊车路径规划方法。所采用的方法是以车辆进入车位的航向角为基础，并基于车辆的运动学模型、B样条曲线、直线、回旋线、圆弧进行组合的路径规划方法，其具体的步骤如下：1)传感器检测车位的大小并建立车位坐标系；2)在建立坐标系的基础上判断是否满足最小泊车位的要求；3)根据车辆所在位置先利用圆弧‑直线‑圆弧方法求解出满足车辆碰撞约束的航向角；4)保证曲率的连续性并在求出航向角的基础上规划一条B样条曲线‑直线‑回旋线‑圆弧的自动平行泊车路径。本发明的方法结合各种曲线的优点很好的解决了规划路径长和曲率不连续的问题，并降低了规划路径算法复杂度，能够快速实现平行泊车路径规划。
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公开(公告)号：CN116255289A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310226792.3
申请日：2023-03-10
Applicant: 吉林大学
IPC: F02N19/04 , F02M31/125
Abstract: 本发明提供了一种用于冬季柴油加热的温度控制器及控制方法。所述控制器包括输入信号和输出信号，所述输入信号包括整车ON档信号等，所述输出信号包括PTC加热棒控制信号等。所述方法包括：若控制器收到加热信号，若燃油温度低于预设温度阈值，则控制PTC加热棒开始加热；运用PWM控制依次打开3路PTC加热棒；若达到供油泵/排气泵工作条件，控制器控制供油泵/排气泵按照预设逻辑工作；若达到发动机起动条件，控制器向驾驶员发送可以打火起动的信号；若冷却液温度高于预设温度阈值，则控制器停止加热。本发明可以使应用0号柴油的发动机在寒冷冬季‑30℃的环境温度下经加热后直接起动，在满足发动机起动要求的同时提高了整车的经济性。
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公开(公告)号：CN119672378A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510164587.8
申请日：2025-02-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及双目视觉技术领域，尤其涉及一种非极线矫正的双目立体匹配方法，包括：利用双目相机采集双目图像，双目图像包括第一图像和第二图像；将第一图像和第二图像分别输入多尺度特征提取网络，以获取第一图像对应的第一多尺度特征图和第二图像对应的第二多尺度特征图；基于第一多尺度特征图和第二多尺度特征图构建基于相关性的三维代价体积；对三维代价体积进行二维代价聚合得到聚合特征图；采用多尺度卷积注意力模块对聚合特征图依次进行多尺度特征提取和多尺度融合，以得到多维度特征图；对多维度特征图进行视差回归与优化处理，以得到视差估计图。本发明至少有利于提高立体匹配的准确性和计算效率。
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公开(公告)号：CN116797990A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310043344.X
申请日：2023-01-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/52 , G06V20/56 , G06Q10/0639 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种智能清扫车作业效果自动评估方法，属于智能驾驶感知领域。本自动评估方法具体为：对前后摄像头获取的图像进行垃圾和道路识别；选取参考帧并匹配清扫前后的参考帧；计算参考帧的垃圾覆盖率；计算整条路的垃圾覆盖率以及智能清扫车作业效果。该种方法以一种标准化的方法对路面的洁净度进行评价，对智能清扫车的作业效果进行评价。
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