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公开(公告)号：CN119373831A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411487217.X
申请日：2024-10-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种万向节榫卯板块式电控记忆合金丝变刚度结构主要是由榫状板块组成，榫状板块的两端首尾榫接成整体板块结构，板块间通过万向节连接，允许板块间相对转动，保持中心点位置不变，实现二维结构在两个自由度方向上的平滑弯曲运动。结构中的榫状板块通过万向节连接轴相连，将记忆合金丝作为结构中的拉索，记忆合金丝通电后可改变长度和刚度，从而控制结构刚度的变化。该结构可以通过榫接的结合方式向四周进行树状拓扑，以适应不同工程实际需求。该形状和刚度可控结构具有原理明确、组装方便、控制精确、单元构块通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN119428897A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411588955.3
申请日：2024-11-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿冠状病毒外形的超弹记忆合金杆触发式球形机器人，其主要由杆端触头、超弹记忆合金杆、韧性线、杆套、球壳、微型摄像头、六角连接棱柱、直通接头、收放线装置、十二面体内核、控制板、九轴姿态传感器组成。收放线装置通过电机带动绕线筒旋转从而收回韧性线，使球形机器人外表面的弹杆形变，再迅速释放韧性线，拉弯的弹性杆回弹为机器人的运动提供动力，同时收放线装置与弹性杆复位，保证机器人的连续运动。改变结扣在韧性线上的位置可控制弹性杆的弯曲程度，控制系统控制弹射的周期。机器人构型奇特、原理新颖、功能复合,人机交互性和感知能力强,运动灵活性和稳定性较高，对球形机器人的研究有重要的理论意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN119412302A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411589112.5
申请日：2024-11-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种通电记忆合金丝脉冲驱动与电阻监测集成装置主要由PWM信号发生器、继电器、仪用高精度放大器、功率放大板、高精密标准电阻、外接电源组成；该装置可在PWM信号发生器输出高电平的时间段内对SMA丝进行脉冲驱动，在PWM信号发生器输出低电平的时间段内对SMA丝进行电阻监测，且每个PWM信号输出通道输出的信号的占空比可独立调节，频率可统一调节，从而使整个装置可以对SMA丝实现更精确的脉冲驱动与电阻监测；由于调节PWM信号的频率和占空比可改变装置对SMA丝的驱动能力，从而改变SMA丝的收缩位移和内部应力，故将SMA丝的收缩位移和内部应力变化情况分别与其电阻变化情况联合分析后，即可得到SMA丝电阻与应力、应变的关系，从而可通过SMA丝的电阻感知其相变状态。
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