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公开(公告)号：CN119007169B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411490429.3
申请日：2024-10-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/59 , G06V20/40 , G06V40/18 , G06V10/762 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06N3/0464 , A61B5/18 , A61B5/00 , A61B3/113
Abstract: 本申请公开了一种基于眼动追踪技术的脑卒中患者驾驶能力分析系统，涉及脑卒中患者驾驶能力分析技术领域，其能够通过眼球追踪设备采集眼球状态追踪视频，并在后端引入基于人工智能和机器视觉分析的数据处理和图像分析算法来对该眼球状态追踪视频进行分析，以此来学习和刻画出脑卒中患者的眼球行为模式时序传播聚合表示特征，用以反映出脑卒中患者的眼球注视点位置、注视时间、瞳孔大小变化等语义信息，从而对该患者是否适宜驾驶进行评估和检测。这样，通过结合眼动追踪技术与先进的人工智能和深度学习算法能够实现对脑卒中患者驾驶能力的智能化分析和客观性评测，以判断驾驶员是否适宜驾驶，为医疗专业人员提供科学依据。
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公开(公告)号：CN104731019B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510157673.2
申请日：2015-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明涉及一种针对具有重复运动特性的被控系统跟踪误差的Cycle to Cycle反馈控制补偿方法，具体涉及基于Cycle to Cycle反馈控制的数控凸轮磨削轮廓误差补偿控制方法。以解决数控凸轮磨削传统控制方法存在的仅利用当前磨削周期的信息而忽略之前磨削周期信息的问题，提高数控凸轮磨削的轮廓精度。CtC反馈控制是在逐次循环过程控制之间利用上一个周期的磨削信息即轮廓误差来指导本周期的磨削过程。通过系统动态与稳态特性分析，优化CtC反馈控制器参数，使得磨削轮廓误差控制在允许的范围之内，得到满意的磨削精度。本发明引入Cycle to Cycle理论，提出了凸轮在磨削过程中的轮廓精度补偿方法和计算步骤，使补偿有理论依据，改变了目前补偿凭经验的现状。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116880166A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310639167.1
申请日：2023-05-31
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的人机交互控制算法，特别涉及康复机器人领域，基于串联弹性驱动器、RBF神经网络的上肢康复机器人在康复过程中人机交互的控制方法。包括以下步骤：测量二连杆的上肢康复机器人的连杆长度，连杆质量等物理参数；构建基于串联弹性驱动器的上肢康复机器人及串联弹性驱动器的动力学模型末端位置；设计上肢康复机器人的期望康轨迹；将人机交互力转化为权重因子并建立滑模向量；设计RBF神经网络模型，构建人机交互控制算法；对RBF神经网络系统进行仿真验证。
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公开(公告)号：CN119007169A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411490429.3
申请日：2024-10-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/59 , G06V20/40 , G06V40/18 , G06V10/762 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06N3/0464 , A61B5/18 , A61B5/00 , A61B3/113
Abstract: 本申请公开了一种基于眼动追踪技术的脑卒中患者驾驶能力分析系统，涉及脑卒中患者驾驶能力分析技术领域，其能够通过眼球追踪设备采集眼球状态追踪视频，并在后端引入基于人工智能和机器视觉分析的数据处理和图像分析算法来对该眼球状态追踪视频进行分析，以此来学习和刻画出脑卒中患者的眼球行为模式时序传播聚合表示特征，用以反映出脑卒中患者的眼球注视点位置、注视时间、瞳孔大小变化等语义信息，从而对该患者是否适宜驾驶进行评估和检测。这样，通过结合眼动追踪技术与先进的人工智能和深度学习算法能够实现对脑卒中患者驾驶能力的智能化分析和客观性评测，以判断驾驶员是否适宜驾驶，为医疗专业人员提供科学依据。
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公开(公告)号：CN104731019A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510157673.2
申请日：2015-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/45145 , G05B2219/45218
Abstract: 本发明涉及一种针对具有重复运动特性的被控系统跟踪误差的Cycle to Cycle反馈控制补偿方法，具体涉及基于Cycle to Cycle反馈控制的数控凸轮磨削轮廓误差补偿控制方法。以解决数控凸轮磨削传统控制方法存在的仅利用当前磨削周期的信息而忽略之前磨削周期信息的问题，提高数控凸轮磨削的轮廓精度。CtC反馈控制是在逐次循环过程控制之间利用上一个周期的磨削信息即轮廓误差来指导本周期的磨削过程。通过系统动态与稳态特性分析，优化CtC反馈控制器参数，使得磨削轮廓误差控制在允许的范围之内，得到满意的磨削精度。本发明引入Cycle to Cycle理论，提出了凸轮在磨削过程中的轮廓精度补偿方法和计算步骤，使补偿有理论依据，改变了目前补偿凭经验的现状。
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公开(公告)号：CN117182912A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311264300.6
申请日：2023-09-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种全向移动机械手准确的轨迹跟踪避障控制方法，属于移动机器人技术领域。本发明的目的是利用对偶神经网络实现全向移动机械手准确的轨迹跟踪避障控制方法。本发明的步骤是：根据设计者需求设计全向移动机械臂的速度级期望运动轨迹，基于全向移动机械手的运动运动学模型，提出了关节和关节速度限制的全向移动机械手轨迹跟踪避障混合方案，设计基于线性变分不等式的原始对偶神经网络。本发明解决了静态或移动点障碍物存在环境下全向移动机械手平稳准确的跟踪期望的问题，通过仿真实验来验证该算法的有效性。
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公开(公告)号：CN116252328A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310288807.9
申请日：2023-03-23
Applicant: 长春工业大学 , 吉林工程技术师范学院 , 吉林大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于正反牙滚珠丝杠的对称式变刚度柔性驱动器及其控制方法，该装置包括驱动机构、传动机构、主动变刚度机构、驱动器输出机构、驱动器支撑机构、电源和控制器；所述驱动机构包括位置伺服电机、弹性联轴器和驱动器底座和驱动器底座轴；所述传动机构主要由底座、输入盘和支点轴；所述主动变刚度机构主要由刚度伺服电机、正反牙滚珠丝杠、传动齿轮、刚度调节齿轮、弹簧支撑座、弹簧、滑块、导轨、滚珠轴承和电机支撑座组成；所述驱动器输出机构主要由杠杆、输出盘、轴承和输出盖组成；所述驱动器支撑机构主要由驱动器支撑架、位置电机支撑架和驱动器支撑底座组成。本发明公开了一种基于正反牙滚珠丝杠的对称式变刚度柔性驱动器及其控制方法，正反牙滚珠丝杠控制弹簧预压缩实现驱动器主动变刚度，通过正反牙滚珠丝杠与杠杆机构实现往复旋转运动，能够实现刚度的大范围调节，使驱动器能从柔性调整到高刚度，从而根据需求输出对应刚度，提高系统安全性。
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