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公开(公告)号：CN117182912A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311264300.6
申请日：2023-09-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种全向移动机械手准确的轨迹跟踪避障控制方法，属于移动机器人技术领域。本发明的目的是利用对偶神经网络实现全向移动机械手准确的轨迹跟踪避障控制方法。本发明的步骤是：根据设计者需求设计全向移动机械臂的速度级期望运动轨迹，基于全向移动机械手的运动运动学模型，提出了关节和关节速度限制的全向移动机械手轨迹跟踪避障混合方案，设计基于线性变分不等式的原始对偶神经网络。本发明解决了静态或移动点障碍物存在环境下全向移动机械手平稳准确的跟踪期望的问题，通过仿真实验来验证该算法的有效性。
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