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公开(公告)号：CN115256369A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210489631.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法，属于移动装弹机械臂运动学技术领域。本发明的目的是针对GWO算法求解机械臂逆运动学的缺陷，进行算法改进从而改善逆运动学求解过程的基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法。本发明首先建立坐标及参数，然后构建移动装弹机械臂正运动学模型，再构造适应度函数及指定约束条件。本发明在便于应用同时，迭代过程中适应度函数收敛速度有所提升，也提高了机械臂逆运动学求解的效率。
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公开(公告)号：CN109568765A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910000516.9
申请日：2019-01-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种对用户多维感官作用以疏导情绪的医用沙发，其组成包括：常规沙发结构、中央控制器、外部控制装置、生理采集模块、音乐播放模块、压电陶瓷震动模块、熏香控制模块、风扇控制模块和数据存储模块。本发明专利结合数据云，提供一种闭环的“生理采集-情绪判断-情绪疏导”系统：通过生理采集模块采集用户心电、呼吸频率、体温等生理信号存储在云端；通过控制器中集成的遗传算法，结合云数据判断用户情绪、状态，进而选择适合用户的调理方案；通过音乐播放器、压电陶瓷震动模块、熏香控制模块、风扇控制模块来完成对听觉、触觉、嗅觉的多维感官的作用，调节用户的情绪状态。
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公开(公告)号：CN119742857A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510238086.X
申请日：2025-03-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于电能优化技术领域，提供了一种基于二次启发自适应动态规划的电能优化方法。本发明能够将水流的势能转化为电能并供给感应水龙头的使用和回馈电网，降低了能耗和电费支出，同时无需外部电源，提升了安装和使用的便捷性，尤其适合各种场合。本发明充分利用了可再生能源，减少了对传统电源的依赖，增强了系统的安全性和稳定性，降低了漏电风险，在智能化、效率、节能、便捷性、安全和环保等方面表现出明显优势，并且克服了传统感应开关水龙头需要外接电源供电及安装不便的问题。对于酒店、医院、洗浴中心等用水量较大的场所，本发明实现了资源的有效利用，节省了电费开支，缓解了电网压力，具备节水节能等特点，便于广泛应用和推广。
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公开(公告)号：CN115256369B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210489631.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法，属于移动装弹机械臂运动学技术领域。本发明的目的是针对GWO算法求解机械臂逆运动学的缺陷，进行算法改进从而改善逆运动学求解过程的基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法。本发明首先建立坐标及参数，然后构建移动装弹机械臂正运动学模型，再构造适应度函数及指定约束条件。本发明在便于应用同时，迭代过程中适应度函数收敛速度有所提升，也提高了机械臂逆运动学求解的效率。
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公开(公告)号：CN108132598A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711141897.X
申请日：2017-11-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制，属于控制技术领域。本发明步骤是：首先利用拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂系统的动力学模型，并通过仿真检验模型的准确性；然后设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器；考虑系统存在参数不确定性和外部干扰影响时，该不确定状态难以测量获得，在滑模变结构轨迹跟踪控制器的基础上，引入自适应模糊控制思想逼近不确定部分的上界，重新推导出自适应模糊滑模控制器。本发明所设计的控制器可以很好地跟踪上系统的期望轨迹，达到了预期控制目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117471918A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311590323.6
申请日：2023-11-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆路径跟踪在线学习模型预测控制方法，包括以下步骤：步骤一、搭建数据机理混合模型；步骤二、在线RBF神经网络及数据集更新；步骤三、目标函数权值自适应更新；步骤四、搭建学习预测控制器。本发明相比于基于高自由度的机理模型具有更高的实时性，同时，相比于基于低自由度的机理模型具有更高的预测精度，在一定程度上降低了预测模型因车身参数导致的预测误差，提升了车辆路径跟踪精度。本发明相比于普通的离线神经网络预测模型具有更高的适应性和精度，且进一步提升了控制器的自适应性。
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公开(公告)号：CN108132598B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711141897.X
申请日：2017-11-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制，属于控制技术领域。本发明步骤是：首先利用拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂系统的动力学模型，并通过仿真检验模型的准确性；然后设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器；考虑系统存在参数不确定性和外部干扰影响时，该不确定状态难以测量获得，在滑模变结构轨迹跟踪控制器的基础上，引入自适应模糊控制思想逼近不确定部分的上界，重新推导出自适应模糊滑模控制器。本发明所设计的控制器可以很好地跟踪上系统的期望轨迹，达到了预期控制目标。
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公开(公告)号：CN119269748A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411305484.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N33/18 , B64U20/80 , B64U10/14 , B64D9/00 , G01N15/06 , G01D21/02 , G01N1/14 , H04W4/38 , B64U101/00
Abstract: 本发明适用于水质检测技术领域，提供了一种基于无人机的水质检测系统及方法，所述系统包括取水瓶、无人机、无线通信模块、中央控制单元、移动端、水质检测传感器、水泵、夹层和电池。本发明在搭载无人机的条件下能大幅减轻环境与天气的限制，并且能迅速定位到目标水域进行采检，在降低了人工成本的同时，提高了检测的便捷性和灵活性，尤其是在无人船难以到达或环境恶劣的区域。其设备联动与算法优化确保了水样采集与初检的高可靠性，降低了误差，一定程度上可替代水质检测站的功能。同时支持远程自动化监测与实时数据分析，一旦发现水质异常立即报警，不仅提升了水质监管效率，还降低了人力成本，为环境保护与科学决策提供了强有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN116402087A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310185707.3
申请日：2023-03-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种田口法与改进的人工蜂群算法融合的机械臂逆运动器。所述方法在完成机械臂的运动学建模之后，需要应用运动学模型及约束条件构建该问题的适应度函数，再利用改进人工蜂群算法搜索机械臂的逆运动学解，最后采取田口方法对改进人工蜂群算法的重要参数进行筛选。该方法引入了新的智能群体算法——人工蜂群算法的改进算法来实现机械臂的逆运动学求解问题，通过考虑蜂群移动速度，引入相关参数有效地提高了算法对于该问题的求解精度，改善了解决机械臂逆运动学问题中会陷入局部最优的缺点。同时，应用田口方法选择最合适的算法参数，可以获得更好的求解效果。
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公开(公告)号：CN119635665A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510108155.5
申请日：2025-01-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种电液伺服宏微刚柔多体系统跨尺度分解与控制方法，属于智能控制技术领域。本发明的目的是针对具有不确定性和变载荷的电液伺服宏微刚柔多体系统，研究了一种基于自适应动态规划的轨迹跟踪控制律和三参数四尺度的奇异摄动解耦问题的电液伺服宏微刚柔多体系统跨尺度分解与控制方法。本发明将电液伺服宏微刚柔多体系统机械臂动力学进行三次分解，然后设计慢变子系统刚性运动控制器、次慢变子系统柔性振动控制器、次快变子系统微机械臂控制器及快变子系统液压控制器，最后根据多重时间尺度理论将所有控制器组合得到组合控制器。本发明可以使得复杂系统大大简化，分别设计控制器更具有实用性。
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