公开(公告)号：CN106080781B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610726299.8

申请日：2016-08-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李学飞 ,  王继新 ,  李健 ,  曹玥 ,  倪志学 ,  仝展 ,  汪昶 ,  李博宇

IPC: B62D21/15 ,  B62D21/18

Abstract: 本发明公开了一种工程机械三自由度铰接底盘及越障控制方法，该底盘包括前车体和后车体和三自由度铰接装置，三自由度铰接装置前端与前车体相连，后端与后车体相连；前车体相对于后车体具有横摆、侧倾和俯仰三个自由度；所增加的俯仰自由度使得前车体和后车体之间可以产生俯仰运动，当车辆遇到大尺度障碍时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成Λ型，可以避免大尺度障碍刮碰底盘，当车辆经过深V型地形时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成V型，从而避免车辆前端与V型地形发生碰撞，提高了车辆的通过性。

公开(公告)号：CN106080781A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610726299.8

申请日：2016-08-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李学飞 ,  王继新 ,  李健 ,  曹玥 ,  倪志学 ,  仝展 ,  汪昶 ,  李博宇

IPC: B62D21/15 ,  B62D21/18

CPC classification number: B62D21/15 ,  B62D21/18

Abstract: 本发明公开了一种工程机械三自由度铰接底盘及越障控制方法，该底盘包括前车体和后车体和三自由度铰接装置，三自由度铰接装置前端与前车体相连，后端与后车体相连；前车体相对于后车体具有横摆、侧倾和俯仰三个自由度；所增加的俯仰自由度使得前车体和后车体之间可以产生俯仰运动，当车辆遇到大尺度障碍时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成Λ型，可以避免大尺度障碍刮碰底盘，当车辆经过深V型地形时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成V型，从而避免车辆前端与V型地形发生碰撞，提高了车辆的通过性。

公开(公告)号：CN205930908U

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201620943831.7

申请日：2016-08-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李学飞 ,  李健 ,  曹玥 ,  倪志学 ,  仝展 ,  汪昶 ,  李博宇

IPC: B62D21/15 ,  B62D21/18

Abstract: 本实用新型公开了一种工程机械三自由度铰接底盘，该底盘包括前车体和后车体和三自由度铰接装置，三自由度铰接装置前端与前车体相连，后端与后车体相连；前车体相对于后车体具有横摆、侧倾和俯仰三个自由度；所增加的俯仰自由度使得前车体和后车体之间可以产生俯仰运动，当车辆遇到大尺度障碍时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成Λ型，可以避免大尺度障碍刮碰底盘，当车辆经过深V型地形时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成V型，从而避免车辆前端与V型地形发生碰撞，提高了车辆的通过性。