公开(公告)号：CN114840969A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210237180.X

申请日：2022-03-11

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 郁明 ,  李旺林 ,  黄云志 ,  肖晨雨 ,  卢昊天

IPC: G06F30/20 ,  G06F117/02

Abstract: 本发明公开了一种非线性机电系统的主动容错控制方法，包括：建立系统的不确定性诊断键合图模型；根据不确定性诊断键合图模型推导出系统的解析冗余关系及动力学模型；基于粒子群优化算法设计优化自适应阈值以提高参数不确定条件下的故障检测性能；基于递归终端滑模理论，设计系统的递归终端滑模控制律即闭环控制律，实现系统健康状态下的负载位置跟踪；针对系统的参数故障，利用自适应模糊系统对未知参数故障项进行实时估计，并将估计值补偿到控制律中，设计系统的自适应模糊递归终端滑模控制律即容错控制律；当系统发生参数故障，将闭环控制律切换至容错控制律，实现对系统参数故障的主动容错控制。

公开(公告)号：CN114840969B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202210237180.X

申请日：2022-03-11

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 郁明 ,  李旺林 ,  黄云志 ,  肖晨雨 ,  卢昊天

IPC: G06F30/20 ,  G06F117/02

Abstract: 本发明公开了一种非线性机电系统的主动容错控制方法，包括：建立系统的不确定性诊断键合图模型；根据不确定性诊断键合图模型推导出系统的解析冗余关系及动力学模型；基于粒子群优化算法设计优化自适应阈值以提高参数不确定条件下的故障检测性能；基于递归终端滑模理论，设计系统的递归终端滑模控制律即闭环控制律，实现系统健康状态下的负载位置跟踪；针对系统的参数故障，利用自适应模糊系统对未知参数故障项进行实时估计，并将估计值补偿到控制律中，设计系统的自适应模糊递归终端滑模控制律即容错控制律；当系统发生参数故障，将闭环控制律切换至容错控制律，实现对系统参数故障的主动容错控制。