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公开(公告)号：CN110739643B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN201910854793.6
申请日：2019-09-10
Applicant: 合肥中科蓝睿科技有限公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 中科院合肥技术创新工程院
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明涉及带电接火技术领域，具体涉及一种线缆剥皮器用轴向驱动装置。本发明包括以下部分：安装基座、轴向推杆、拉簧及固定架；轴向推杆的顶端布置顶端挡块，顶端挡块上布置感应面，固定架上设置用于配合感应面的传感头，传感头的感应端指向所述感应面所在方向。本发明能在线缆剥皮过程中适时的提供刀具以特定向的轴向力，并随之实现对线缆剥皮长度以及绝缘导线护套切断次数的在线调节功能，同时也能有效避免剥出的线条状的绝缘导线护套过长而干扰到后续剥皮流程的状况发生，从而在确保操作简便化的同时，极大的提升机械化剥皮的效率及可靠性。
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公开(公告)号：CN110649517B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN201910853815.7
申请日：2019-09-10
Applicant: 合肥中科蓝睿科技有限公司 , 中科院合肥技术创新工程院 , 国网安徽省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明涉及带电接火技术领域，具体涉及一种线缆夹持随动系统。本系统包括安装基座，所述安装基座上设置仅沿线缆轴向产生往复滑移动作的固定架，固定架上固接有剥皮器；夹持钳至少布置于安装基座的一端处，以便在剥皮器工作时作径向动作夹紧线缆，所述夹持钳的钳口所围合形成的夹持腔的轴线与线缆轴线彼此重合，且夹持钳布置位置与固定架的动作路径间彼此空间避让。本发明具备操作简单、便于调节及可自定心夹持的优点，能够自适应不同线径线缆所使用并确保线缆剥皮时的工作平稳性，尤其适用于机器人作业环境中。
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公开(公告)号：CN110739643A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910854793.6
申请日：2019-09-10
Applicant: 合肥中科蓝睿科技有限公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 中科院合肥技术创新工程院
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明涉及带电接火技术领域，具体涉及一种线缆剥皮器用轴向驱动装置。本发明包括以下部分：安装基座、轴向推杆、拉簧及固定架；轴向推杆的顶端布置顶端挡块，顶端挡块上布置感应面，固定架上设置用于配合感应面的传感头，传感头的感应端指向所述感应面所在方向。本发明能在线缆剥皮过程中适时的提供刀具以特定向的轴向力，并随之实现对线缆剥皮长度以及绝缘导线护套切断次数的在线调节功能，同时也能有效避免剥出的线条状的绝缘导线护套过长而干扰到后续剥皮流程的状况发生，从而在确保操作简便化的同时，极大的提升机械化剥皮的效率及可靠性。
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公开(公告)号：CN110649517A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910853815.7
申请日：2019-09-10
Applicant: 中科院合肥技术创新工程院 , 国网安徽省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明涉及带电接火技术领域，具体涉及一种线缆夹持随动系统。本系统包括安装基座，所述安装基座上设置仅沿线缆轴向产生往复滑移动作的固定架，固定架上固接有剥皮器；夹持钳至少布置于安装基座的一端处，以便在剥皮器工作时作径向动作夹紧线缆，所述夹持钳的钳口所围合形成的夹持腔的轴线与线缆轴线彼此重合，且夹持钳布置位置与固定架的动作路径间彼此空间避让。本发明具备操作简单、便于调节及可自定心夹持的优点，能够自适应不同线径线缆所使用并确保线缆剥皮时的工作平稳性，尤其适用于机器人作业环境中。
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公开(公告)号：CN115170631A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210819693.1
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: G06T7/521 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06V10/762 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；计算标志板位姿Tf；提取把手点云Ph，计算抓取点位姿Th。本发明利用点云数据处理和特征提取的技术手段计算出绝缘子检测工具在作业空间中的位姿信息，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行绝缘子检测工具的识别定位问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114094491A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111367223.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制，提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧，所述桁架置于绝缘子杆塔上；所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统，所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动，所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作，所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明结构紧凑，自动化控制，提高了效率。
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公开(公告)号：CN113070890A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110262565.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种夹持机构，包括：夹持座，其上设有槽口相通的第一卡槽和第二卡槽；转动轮，绕一轴线转动连接于夹持座，其上设有槽口相通的第一夹持槽和第二夹持槽；转动轮在转动过程中具有使第一夹持槽与第一卡槽配合形成用于夹紧被夹持物的夹紧空间的第一夹持状态，以及使第二夹持槽与第二卡槽配合形成用于限定被夹持物可沿其轴向自由滑动的锁定空间内的第二夹持状态。该夹持机构，不仅可以用于将被夹持物夹紧，而且还可以切换夹持状态，使被加持物可以沿自身轴向自由滑动，又不会从锁定空间内脱落。而且，转动轮在第一夹持状态与第二夹持状态的转变过程中，无需将被夹持物取出即可完成切换，使用更方便。
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公开(公告)号：CN111562563A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010369765.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达转台标定方法、装置和计算机可读存储介质，过程为(1)将所述激光雷达转台旋转一系列角度；(2)激光雷达输出系列观测点的三维坐标PL，所述系列观测点在第二坐标系中的坐标PB为：PB＝T2*T1*PL；(3)使用所述几何面对应的数学表达方程对所述几何面进行拟合；(4)利用所述几何面对应的数学表达式，计算所述系列观测点在第二坐标系中的位置分别距离其所属几何面的欧式距离D；(5)以所述系列观测点的欧式距离D的累加值最小为优化目标，对第一位姿变换T1进行优化；(6)循环进行步骤(2)～(5)，对所述第一位姿变换T1进行迭代优化。本发明重点解决了现有技术中对预先精确测量的标定场地的强依赖问题。
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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111508020B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010206331.6
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: G06T7/70 , G06V10/762 , G01S17/06 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法、装置，所述方法包括：获取目标空间范围内的电缆图像；在电缆图像中呈现电缆的位置；以电缆图像中目标电缆的位置区域作为基础平面区域，投射至三维空间；计算激光雷达测得的目标电缆的平面位置与三维空间中目标电缆的三维区域的交点，作为目标电缆的三维位置。采用上述方案，可以提升测量结果的准确度；通过图像与激光雷达进行配合，无需人工辅助工作；可以实现对一段或多段电缆进行整体测量，计算得到电缆姿态、走向等整体信息。
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