公开(公告)号：CN102642211A

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201210034218.X

申请日：2012-02-15

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 针木和夫 ,  梶尾重顺 ,  飨场隆树

IPC: B25J15/06 ,  B25J9/08 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J19/021 ,  B25J9/0051 ,  B25J9/0093 ,  B25J15/0616

Abstract: 本发明提供不采用复杂的机构也可以对任意配置的棒状部件逐次高效地取出并将取出的棒状部件搬运到规定位置的搬运装置。吸引装置构成为，具有安装于机械手的吸嘴，使吸嘴接近于取出对象的棒状部件的第一圆柱状部分，将第一圆柱状部分吸引到吸嘴内，同时使吸嘴上升并保持棒状部件。

公开(公告)号：CN102642211B

公开(公告)日：2013-07-17

申请号：CN201210034218.X

申请日：2012-02-15

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 针木和夫 ,  梶尾重顺 ,  飨场隆树

IPC: B25J15/06 ,  B25J9/08 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J19/021 ,  B25J9/0051 ,  B25J9/0093 ,  B25J15/0616

Abstract: 本发明提供不采用复杂的机构也可以对任意配置的棒状部件逐次高效地取出并将取出的棒状部件搬运到规定位置的搬运装置。吸引装置构成为，具有安装于机械手的吸嘴，使吸嘴接近于取出对象的棒状部件的第一圆柱状部分，将第一圆柱状部分吸引到吸嘴内，同时使吸嘴上升并保持棒状部件。

公开(公告)号：CN101352807A

公开(公告)日：2009-01-28

申请号：CN200810125624.0

申请日：2008-06-12

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 针木和夫 ,  小田胜 ,  梶尾重顺 ,  二瓶亮

IPC: B23P19/04 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39123 ,  G05B2219/39469 ,  G05B2219/40052 ,  G05B2219/40307 ,  G05B2219/45064 ,  Y10T29/49829

Abstract: 本发明涉及可挠性工件组装方法。本发明的可挠性工件组装方法通过具备第一手部(21)的第一机械手(20)和具备第二手部(31)的第二机械手(30)而将可挠性工件(W)组装到被组装物(60)上，包括：由第一手部保持可挠性工件的第一部分且由第二手部保持与第一部分不同的可挠性工件的第二部分的工序；通过第一及第二机械手的协调运动而将可挠性工件移动到被组装物的工序；通过第一及第二机械手将可挠性工件变形为与被组装物对应的形状的工序；以及通过第一及第二机械手将可挠性工件组装到被组装物上的工序。这样，可没有破损或切断地将可挠性工件准确地组装到被组装物上。第一及第二机械手也可以具备将可挠性工件压入被组装物的压入构件。