公开(公告)号：CN110883771B

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN201910863486.4

申请日：2019-09-09

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 王悦来 ,  有田创一

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  G01B21/00 ,  G01B21/02 ,  G01B21/22

Abstract: 本发明提供一种机器人的校准系统和校准方法，能够辨识适当数量以及种类的机械误差参数，能够提高机器人的前端的绝对精度。该机器人的校准系统具备：数据保存部(5)，其存储将实际测量机器人的前端位置而得到的实际测量位置信息、和实际测量时的表示机器人的状态的信息组合后的多个数据；参数选定部(6、7)，其从表示机器人的机械误差的参数组中选定要辨识的一组机械误差参数；参数辨识部(8)，其使用所存储的数据和所选定的机械误差参数的信息，来辨识各机械误差参数；以及辨识结果评价部(9)，其对辨识结果进行评价，在评价不满足预定的基准的情况下，重复进行由参数选定部(6、7)进行的不同的机械误差参数的选定、辨识以及评价。

公开(公告)号：CN110154089B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN201910111734.X

申请日：2019-02-12

Applicant: 发那科株式会社 ,  国立大学法人东京工业大学

Inventor： 中川浩 ,  安部健一郎 ,  吴允锋 ,  山城光 ,  松井英生 ,  有田创一 ,  武田行生 ,  大野真澄

IPC: B25J19/06 ,  B25J17/00 ,  G05B19/4065

Abstract: 本发明涉及能够在具备驱动连接件和被动连接件的机器人中判定被动关节中的对偶元件之间有无异常间隙的装置和方法。异常检测装置具备：得分计算部，其针对各动作轨道计算得分，该得分在对象对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变高，并且在对象对偶以外的对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变低；动作生成部，其生成用于使机器人沿着得分为预先确定的阈值以上的动作轨道移动的机器人动作；测量部，其测量机器人依照所生成的机器人动作而移动时的电动机的驱动转矩或电流值；指标值计算部，其计算基于测量出的驱动转矩或电流值的变动大小的指标值；以及判定部，其根据指标值的大小，判定对象对偶中有无异常间隙。

公开(公告)号：CN105983967A

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201610053283.5

申请日：2016-01-26

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 内藤康广 ,  有田创一

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J13/085 ,  B25J19/06 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40202

Abstract: 本发明提供一种具有检测与物体或人的接触的功能的机器人控制装置，机器人控制装置具备：接触检测部，其判断机器人是否与机器人以外的物体接触；以及动作方向监视部，其检测机器人与物体接触之后机器人动作方向，并监视机器人动作。在机器人与物体接触之后，动作方向监视部许可允许范围内的机器人动作，禁止允许范围之外的机器人动作。

公开(公告)号：CN105312632A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510372550.0

申请日：2015-06-30

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 原田邦彦 ,  高桥广光 ,  有田创一

IPC: B23B49/00 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J9/1679 ,  B25J9/1641 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41078 ,  G05B2219/41085 ,  G05B2219/45091 ,  G05B2219/45146 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/41 ,  B23B49/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供机器人控制装置(10)，其包括：修正量计算部(11)，该修正量计算部(11)计算对工具前端的位置因作用于安装在机器人的前端的工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及修正曲线生成部(12)，该修正曲线生成部(12)生成修正曲线，该修正曲线表示由修正量计算部计算的上述修正量与时间的关系。

公开(公告)号：CN105276163A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510282795.4

申请日：2015-05-28

Applicant: 发那科株式会社 ,  纳博特斯克有限公司

Inventor： 有田创一 ,  松林将宽

IPC: F16H61/12

CPC classification number: F16H57/01 ,  F16H2057/012 ,  G01H1/003 ,  G01M13/021 ,  F16H61/12 ,  F16H2061/1208

Abstract: 提供一种齿轮传动装置以及测定该装置的使用度的使用度测定装置。本发明公开一种测量齿轮传动装置的状态的技术。使用度测定装置(10)测定齿轮传动装置(齿轮传动机构4)的使用度。使用度测定装置(10)具备振动周期测量部(16)和比较部(18)。振动周期测量部(16)测量表示齿轮传动装置的输入部侧的旋转状态和输出部侧的旋转状态的至少一方的状态信号的振动周期。比较部(18)将在齿轮传动装置的初始运转期间内测量出的第一振动周期与在使齿轮传动装置运转规定时间之后测量出的第二振动周期进行比较。振动周期测量部(16)测量在齿轮传动装置停止驱动之后的状态信号的第一振动周期和第二振动周期。

公开(公告)号：CN102163047B

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201110040113.0

申请日：2011-02-16

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤哲朗 ,  一之濑雅一 ,  有田创一 ,  稻叶清典 ,  铃木元

IPC: G05B19/404 ,  G05B19/406

CPC classification number: G05B19/404 ,  G05B2219/39352

Abstract: 本发明提供一种学习控制机器人。本发明的机器人具有机器人机构部；学习控制部，其通过执行作业程序来取得与机器人机构部的位置偏差相关的数据，执行计算用于使机器人机构部的偏差在预定的值以下的学习修正量的学习控制；通常控制部，其在学习控制的执行中，为了取得数据而执行机器人机构部的学习运转，在学习控制的执行后根据所述学习控制部计算出的学习修正量来执行机器人机构部的实际运转；以及例外应对部，其在学习运转的执行中或者实际运转的执行中发生了例外处理的情况下执行例外应对。

公开(公告)号：CN1900866A

公开(公告)日：2007-01-24

申请号：CN200610107705.9

申请日：2006-07-20

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤哲朗 ,  有田创一 ,  最上康太

IPC: G05B19/19 ,  G05D15/01 ,  G05D17/02

CPC classification number: B23K11/255 ,  B23K11/314

Abstract: 一种点焊枪的伺服控制装置，将相向的一对焊枪嘴中的至少一方的可移动焊枪嘴由控制对象沿相向的方向进行驱动，并控制对于在所述一对焊枪嘴之间夹持的焊接对象物的焊接压力，其具有：反馈控制单元，对检测到的所述焊接压力F与指令焊接压力Fc的差分值(Fc－F)进行计算；和前馈控制单元，把根据对控制对象的位置指令或速度指令计算或提供的修正指令与所述差分值(Fc－F)相加。

公开(公告)号：CN1680893A

公开(公告)日：2005-10-12

申请号：CN200510063280.1

申请日：2005-04-07

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 二瓶亮 ,  加藤哲朗 ,  有田创一

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05D19/02 ,  B60G2202/25 ,  B60G2400/206 ,  B60G2600/09 ,  B60G2600/124 ,  B60G2600/1872 ,  B60G2600/1873 ,  B60G2800/162 ,  F16F7/1005 ,  F16F15/02

Abstract: 抑制在可动部位产生的振动，同时控制机械可动部位运动的控制装置。该控制装置具备：状态变量估计部，其估计机械中控制对象的状态变量，输出估计状态变量；标准模型，其输出控制对象的理想控制量；补偿器，其根据估计状态变量与理想控制量的差，算出用于修正对控制对象的操作量的补偿量；和反馈控制部，其根据目标指令值与估计状态变量以及理想控制量的任意一方的偏差，求取操作量。而且，将通过补偿器算出的补偿量修正得到的修正操作量输入给控制对象，同时将由反馈控制部求得的操作量输入给状态变量估计部以及标准模型。例如，状态变量是加速度、速度以及位置中的任意一种，补偿量是补偿转矩。

公开(公告)号：CN111791223B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202010249652.4

申请日：2020-04-01

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 王悦来 ,  有田创一 ,  内藤康广

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种校准装置。控制装置包括参数设定部，该参数设定部将第一机构误差参数设定为无效。控制装置包括测定控制部，该测定控制部使用除第一机构误差参数以外的第二机构误差参数，来将机器人驱动至多个位置和姿势，利用三维测定器测定出机器人的实测位置。控制装置包括参数计算部，该参数计算部基于机器人的实测位置和机器人驱动电动机的旋转位置，来计算出第一机构误差参数。控制装置包括修正部，该修正部将由参数设定部设为无效的第一机构误差参数变更为由参数计算部计算出的第一机构误差参数。

公开(公告)号：CN116209547A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202180060250.2

申请日：2021-07-27

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 有田创一 ,  小栗健一郎 ,  泽田和辉

IPC: B25J9/10

Abstract: 提供一种控制装置，即使在存在处于随动旋转关系的轴时也能够执行适当的全闭环控制方式的控制。在对多个轴具有随动旋转关系的机械的动作进行控制的控制装置(20)中具备：轴位置检测器(121～126)；电动机位置检测器(221～226)；位置指令计算部(27)，按照动作程序计算针对各轴的位置指令；位置控制部(261)，基于位置指令和轴的检测位置来输出电动机的速度指令；速度控制部(262)，基于速度指令控制电动机；校正值计算部(28)，计算用于基于随动旋转关系对控制对象轴的电动机的速度指令进行校正的校正值，控制对象轴是依赖于随动旋转关系进行旋转的轴，与控制对象轴对应的速度控制部(262)基于校正值校正速度指令来应用于控制对象轴的电动机的控制。