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公开(公告)号：CN113570875B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110838055.X
申请日：2021-07-23
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G08G1/052
Abstract: 本发明实施例提供一种绿波车速计算方法、装置，设备和存储介质，涉及智能通行技术领域。其中，这种绿波车速计算方法包含步骤S1至步骤S4。S1、在临近路口时，获取路端信息和车端信息。其中，路端信息包括信号灯信息，配时信息，当前位置到路口的距离。车端信息包括当前车速。S2、根据路端信息和车端信息，生成车辆在当前路口的行驶策略。其中，行驶策略包括匀速通过、变速通过和减速停车。S3、当判断结果为变速通过时，以变速的时长为变量，获取通过当前路口的多个方案。S4、分别计算多个方案的能耗，并获取能耗最低的方案所对应的参数，以控制车辆和/或生成并发送提醒信息。按照该绿波车速进行行驶，能够减少车辆在路口等待的频率。
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公开(公告)号：CN113771880A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111190753.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法及系统，其中，方法包括：获取车辆编队中待规划车辆的前车车辆的路径和待规划车辆的位置；待规划车辆为车辆编队中的非首车车辆；前车车辆为车辆编队中待规划车辆之前距离待规划车辆最近的车辆；根据前车车辆的路径，利用曲线拟合和均匀内插法确定待规划车辆的目标路径；根据目标路径和待规划车辆的位置，确定待规划车辆与目标路径的偏差；根据偏差，确定控制待规划车辆至目标路径的偏转角。本发明考虑了横向侧倾(横向位移偏差)和旋转因子(横向角度偏)对车辆的影响，能够提高车辆编队自动驾驶横向控制的协调性和路径规划的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113460087A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110816351.X
申请日：2021-07-20
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶分级接管交互方法、装置和可读存储介质，方法包括在自动驾驶模式下：获取预警风险信号并进行判断；其中，所述风险预警信号包括计划性接管工况信号和/或非计划性接管工况信号，所述计划性接管工况信号为在预警提示后有充分时间供驾驶员接管的预知信号，所述非计划性接管工况信号为在预警提示后仅有较短时间供驾驶员接管的突发信号；当所述预警风险信号为计划性接管工况信号时，发出最低等级风险等级信号；当所述预警风险信号为非计划性接管工况信号时，基于所述非计划性接管工况信号计算需求接管时间；将所述需求接管时间与预设的多个接管风险响应时间进行匹配，并基于匹配结果发出对应的风险等级接管指示信号。
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公开(公告)号：CN113771880B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111190753.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法及系统，其中，方法包括：获取车辆编队中待规划车辆的前车车辆的路径和待规划车辆的位置；待规划车辆为车辆编队中的非首车车辆；前车车辆为车辆编队中待规划车辆之前距离待规划车辆最近的车辆；根据前车车辆的路径，利用曲线拟合和均匀内插法确定待规划车辆的目标路径；根据目标路径和待规划车辆的位置，确定待规划车辆与目标路径的偏差；根据偏差，确定控制待规划车辆至目标路径的偏转角。本发明考虑了横向侧倾(横向位移偏差)和旋转因子(横向角度偏)对车辆的影响，能够提高车辆编队自动驾驶横向控制的协调性和路径规划的精度。
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公开(公告)号：CN113570875A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110838055.X
申请日：2021-07-23
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G08G1/052
Abstract: 本发明实施例提供一种绿波车速计算方法、装置，设备和存储介质，涉及智能通行技术领域。其中，这种绿波车速计算方法包含步骤S1至步骤S4。S1、在临近路口时，获取路端信息和车端信息。其中，路端信息包括信号灯信息，配时信息，当前位置到路口的距离。车端信息包括当前车速。S2、根据路端信息和车端信息，生成车辆在当前路口的行驶策略。其中，行驶策略包括匀速通过、变速通过和减速停车。S3、当判断结果为变速通过时，以变速的时长为变量，获取通过当前路口的多个方案。S4、分别计算多个方案的能耗，并获取能耗最低的方案所对应的参数，以控制车辆和/或生成并发送提醒信息。按照该绿波车速进行行驶，能够减少车辆在路口等待的频率。
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公开(公告)号：CN217932941U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202121695671.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G08G1/0967 , G08G1/052 , H04L12/40
Abstract: 本实用新型实施例提供一种绿波通行装置，涉及智能通行技术领域。其中，这种绿波通行装置包含绿波通行控制器、车路协同组件，包括与绿波通行控制器的CAN接口电气连接的车载终端，以及与车载终端电气连接的通讯天线，车载终端用以通过通讯天线接收路端终端发送的路端交通信息，并通过CAN接口发送至绿波通行控制器、定位组件，包括与绿波通行控制器的CAN接口电气连接的定位终端，以及与定位终端电气连接的定位天线，定位终端用以通过定位天线接收汽车的定位信息，并通过CAN接口发送至绿波通行控制器、车速传感器，与绿波通行控制器的CAN接口电气连接，用以检测汽车的车速。绿波通行控制器用以通过CAN接口电气连接于汽车的输出设备，用以输出建议行驶参数。
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公开(公告)号：CN216002550U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202121643735.8
申请日：2021-07-20
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型公开了一种自动驾驶分级接管交互系统，其包括处理器、以及分别与处理器电性连接的车辆状态数据获取模块、驾驶模式切换模块和自动驾驶车辆数据检测模块；所述车辆状态数据获取模块包括通过CAN总线、接口和/或通讯部件用于获取车辆的驾驶数据；所述驾驶模式切换模块包括自动驾驶交互开关以能够表征车辆驾驶模式的状态；所述自动驾驶车辆数据检测模块包括道路状况预知模块和障碍物实时感知模块，所述道路状况预知模块包括地图获取设备和/或V2I设备用于获取道路信息；所述障碍物实时感知模块包括传感部件用于获取实时道路信息。
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