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公开(公告)号：CN109656249A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811545844.9
申请日：2018-12-17
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，首先采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；并分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；遍历每一辆AGV；然后判断AGV任务队列是否为空，根据判断的结果分配给AGV任务队列头结点所示车辆，并更新空闲队列；获取任务队列头元素，根据站点值找到相应站点列表ListK；最后，判断头元素和第二元素对应站点是否处于空闲状态；根据结果判断是否要执行调度任务，对处于空闲状态的头元素和第二元素对应站点进行使用并上锁，并对对应站点进行调度，当AGV运行至第二元素对应的站点时，解锁头元素对应的站点，更新AGV任务列表。本发明，解决了多AGV调度过程中的冲突和死锁问题，保证多AGV在工作过程中能够合理运行。
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公开(公告)号：CN107876269B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201711419441.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法，该系统包括高度调整机构、传送带和工控机，传送带设于高度调整机构上，传送带上沿传送方向依次设有编码器、鞋模图像采集组件和光电传感器，传送带的驱动电机连接有变频器，鞋模图像采集组件包括固定架、第一相机、第二相机、第三相机和两个光照器，固定架架设于传送带上，一光照器、第一相机和另一光照器沿传送方向依次设于固定架的顶面上，两个光照器的照射方向和第一相机的镜头均朝下，第二相机和第三相机对称设于与传送方向平行的固定架侧面上，第二相机的镜头和第三相机的镜头相向设置。与现有技术相比，本发明具有价格相对低廉、示教简单、柔性高的优点。
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公开(公告)号：CN107876269A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711419441.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
CPC classification number: B05B13/0431 , B05B15/00
Abstract: 本发明涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法，该系统包括高度调整机构、传送带和工控机，传送带设于高度调整机构上，传送带上沿传送方向依次设有编码器、鞋模图像采集组件和光电传感器，传送带的驱动电机连接有变频器，鞋模图像采集组件包括固定架、第一相机、第二相机、第三相机和两个光照器，固定架架设于传送带上，一光照器、第一相机和另一光照器沿传送方向依次设于固定架的顶面上，两个光照器的照射方向和第一相机的镜头均朝下，第二相机和第三相机对称设于与传送方向平行的固定架侧面上，第二相机的镜头和第三相机的镜头相向设置。与现有技术相比，本发明具有价格相对低廉、示教简单、柔性高的优点。
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公开(公告)号：CN207805855U
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201721831906.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本实用新型涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统，包括高度调整机构、传送带和工控机，传送带设于高度调整机构上，传送带上沿传送方向依次设有编码器、鞋模图像采集组件和光电传感器，传送带的驱动电机连接有变频器，鞋模图像采集组件包括固定架、第一相机、第二相机、第三相机和两个光照器，固定架架设于传送带上，一光照器、第一相机和另一光照器沿传送方向依次设于固定架的顶面上，两个光照器的照射方向和第一相机的镜头均朝下，第二相机和第三相机对称设于与传送方向平行的固定架侧面上，第二相机的镜头和第三相机的镜头相向设置。与现有技术相比，本实用新型具有价格相对低廉、示教简单、柔性高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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