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公开(公告)号：CN108089544A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711423117.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107876269B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201711419441.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法，该系统包括高度调整机构、传送带和工控机，传送带设于高度调整机构上，传送带上沿传送方向依次设有编码器、鞋模图像采集组件和光电传感器，传送带的驱动电机连接有变频器，鞋模图像采集组件包括固定架、第一相机、第二相机、第三相机和两个光照器，固定架架设于传送带上，一光照器、第一相机和另一光照器沿传送方向依次设于固定架的顶面上，两个光照器的照射方向和第一相机的镜头均朝下，第二相机和第三相机对称设于与传送方向平行的固定架侧面上，第二相机的镜头和第三相机的镜头相向设置。与现有技术相比，本发明具有价格相对低廉、示教简单、柔性高的优点。
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公开(公告)号：CN108089544B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711423117.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统，该方法包括：S1：分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像；S2：分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取，得到鞋底边缘轮廓离散坐标点，对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合，并进行设定的偏置后，获得喷胶轨迹，所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹；S3：根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比，本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量，在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹，从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。
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公开(公告)号：CN107876269A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711419441.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
CPC classification number: B05B13/0431 , B05B15/00
Abstract: 本发明涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法，该系统包括高度调整机构、传送带和工控机，传送带设于高度调整机构上，传送带上沿传送方向依次设有编码器、鞋模图像采集组件和光电传感器，传送带的驱动电机连接有变频器，鞋模图像采集组件包括固定架、第一相机、第二相机、第三相机和两个光照器，固定架架设于传送带上，一光照器、第一相机和另一光照器沿传送方向依次设于固定架的顶面上，两个光照器的照射方向和第一相机的镜头均朝下，第二相机和第三相机对称设于与传送方向平行的固定架侧面上，第二相机的镜头和第三相机的镜头相向设置。与现有技术相比，本发明具有价格相对低廉、示教简单、柔性高的优点。
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公开(公告)号：CN207805855U
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201721831906.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本实用新型涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统，包括高度调整机构、传送带和工控机，传送带设于高度调整机构上，传送带上沿传送方向依次设有编码器、鞋模图像采集组件和光电传感器，传送带的驱动电机连接有变频器，鞋模图像采集组件包括固定架、第一相机、第二相机、第三相机和两个光照器，固定架架设于传送带上，一光照器、第一相机和另一光照器沿传送方向依次设于固定架的顶面上，两个光照器的照射方向和第一相机的镜头均朝下，第二相机和第三相机对称设于与传送方向平行的固定架侧面上，第二相机的镜头和第三相机的镜头相向设置。与现有技术相比，本实用新型具有价格相对低廉、示教简单、柔性高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210227673U
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201920463345.9
申请日：2019-04-08
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: A47G19/22
Abstract: 本实用新型公开了一种智能恒温杯垫，包括：本体，本体适于放置杯体；温度感应单元对放置在本体上的杯体进行温度检测，以获取放置在本体上的杯体的表面温度；加热单元与放置在本体上的杯体相接触，以对放置在本体上的杯体进行加热；控制单元分别与温度感应单元和加热单元相连，控制单元根据放置在本体上的杯体的表面温度对加热单元进行控制，以使放置在本体上的杯体处于恒温状态；供电单元分别与温度感应单元、加热单元和控制单元相连，以给温度感应单元、加热单元和控制单元供电；从而实现有效保持杯体的恒温状态，进而使得其中的液体处于恒温状态，有利于饮水健康与饮用口感；并且，承载液体的杯体无需与智能恒温杯垫配套使用，适用性广。
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