公开(公告)号：CN109656249A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811545844.9

申请日：2018-12-17

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 郭一晶 ,  范仲谋 ,  高凤强 ,  陈炳飞 ,  蓝康伟 ,  武泽源 ,  左栩 ,  林明哲 ,  黄斯奇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，首先采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；并分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；遍历每一辆AGV；然后判断AGV任务队列是否为空，根据判断的结果分配给AGV任务队列头结点所示车辆，并更新空闲队列；获取任务队列头元素，根据站点值找到相应站点列表ListK；最后，判断头元素和第二元素对应站点是否处于空闲状态；根据结果判断是否要执行调度任务，对处于空闲状态的头元素和第二元素对应站点进行使用并上锁，并对对应站点进行调度，当AGV运行至第二元素对应的站点时，解锁头元素对应的站点，更新AGV任务列表。本发明，解决了多AGV调度过程中的冲突和死锁问题，保证多AGV在工作过程中能够合理运行。

公开(公告)号：CN111523789A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010310513.8

申请日：2020-04-20

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 郭一晶 ,  周绪墙 ,  陈炳飞 ,  邱义 ,  刘暾东 ,  邵桂芳 ,  黄斯奇 ,  曾翊昕

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明涉及一种基于步长的多AGV实时调度方法，构建地图相关的图数据结构、AGV小车数据结构，图数据结构表示当前地图中各个站点的连接关系;AGV小车数据结构表示与AGV小车相对应的任务路径以及其行驶状态和未来行驶路径状态。本发明能够有效处理因AGV小车因死锁导致调度系统瘫痪的问题以及调度等待时间过长问题。

公开(公告)号：CN110587579A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910939768.8

申请日：2019-09-30

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 郭一晶 ,  林明哲 ,  高凤强 ,  刘暾东 ,  邵桂芳 ,  黄斯奇

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect的机器人示教编程引导方法。该方法基于Kinect获取深度信息的能力，通过构建空间的三维点云以获取在线示教所需的示教点位置，再转换为示教程序。本发明方便技术人员在不熟悉对应语言的情况下也可以进行简易的示教，从而达到简化示教编程的目的，大大地降低了工业机器人的编程门槛。

公开(公告)号：CN109684942A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811498303.5

申请日：2018-12-08

Applicant: 厦门大学嘉庚学院

Inventor： 郭一晶 ,  刘丽 ,  高凤强 ,  邱义 ,  康尹琪 ,  陈翔 ,  李金明 ,  林明哲 ,  黄斯奇

IPC: G06K9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: G06K9/00664 ,  B25J9/1697 ,  G06K2209/21

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉识别的全自动餐具分拣方法，首先摄像机把实时视频信息流摄入计算机形成数字图像，将图像信息传入训练后的YOLOv3检测器中进行分类和定位，将输出的信息通过串口传递信息，形成控制指令，让机械臂进行相应的抓取动作来完成分检。本发明提高了餐具分拣的自动化程度。