公开(公告)号：CN117021109A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311151839.0

申请日：2023-09-07

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢瑜 ,  肖江涛 ,  陈艺伟 ,  文地云 ,  林浩勋 ,  罗涛 ,  秦利锋 ,  张金惠 ,  周伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂末端负载动力学参数辨识方法，涉及机械臂负载辨识技术领域，包括：基于牛顿‑欧拉动力学方程构建机械臂末端负载动力学模型，并转化为线性形式并加入六维力传感器误差项；设计机械臂初始激励轨迹，对该轨迹进行优化求解，控制机械臂运行最优激励轨迹，并采集实验数据；对采集到的实验数据进行滤波和中心差分处理，通过机械臂雅克比矩阵获得待辨识方程中所需数据；将获得的待辨识方程中所需数据输入加权和声算法中，求解出负载的动力学参数，实现负载动力学参数的辨识。本发明具有实时性好，受空间约束小和精度高等优点，适用于多种非结构环境下的机械臂负载动力学参数辨识。

公开(公告)号：CN119203363A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411181136.7

申请日：2024-08-27

Applicant: 厦门大学

Inventor： 褚旭阳 ,  张金一 ,  关荣 ,  吴勇雄 ,  胡展鹏 ,  文地云 ,  徐轶涵 ,  宋向阳

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/13 ,  G06F119/14

Abstract: 一种分布式线控车辆的整车制动稳定性仿真方法和电子设备，包括建立Trucksim整车被控对象模型，并选定联合仿真的输入参数和输出参数；建立simulink控制模型，simulink控制模型根据部分输入参数实时计算质心侧偏角期望值与横摆角速度期望值，再结合二次规划算法设计最佳附加横摆力矩；simulink控制模型根据其余的输入参数实时计算轮胎垂向载荷，再利用最优分配算法结合最佳附加横摆力矩设计制最优制动力分配值，通过最优制动力分配值计算得到输出参数以控制Trucksim整车被控对象模型中车辆的姿态，从而形成控制闭环。本发明能为分布式线控车辆整车制动稳定性性能分析、控制策略优化等提供仿真平台。