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公开(公告)号：CN115223039A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210518806.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC: G06V20/10 , G06V20/64 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/25 , G06T7/80 , G06T7/136 , G06T7/11 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的机器人半自主控制方法及系统，方法包括：获取机器人的位姿信息、三维点云数据与深度图像数据；根据位姿信息，将所述深度图像与所述激光雷达数据融合，得到融合后的激光雷达数据，并根据融合后的激光雷达数据，得到全局三维占据稠密地图；基于所述三维点云数据进行点云分割，并与图像进行融合得到障碍物高度估计；基于深度卷积神经网络对前视彩色图像进行语义分割，结合像素对应的点云数据，对语义分割得到区域高度数据进行阈值判别，以实现地面道路的识别；根据当前位置信息、构建的带有语义信息的三维地图形成一条无碰撞的导航路径，用于全局路径规划；在此基础上进行局部路径规划，局部路径规划用于在导航过程中的动态避障。
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公开(公告)号：CN115032984A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210519425.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种面向港口物流智能机器人的半自主导航方法及系统，根据港口的环境情况进行SLAM建图，然后利用所得地图进行端到端的路径规划。首先，用具有非线性跟踪补偿器的差分进化PID改进的二维激光雷达和相机融合系统对港口环境进行3D重建，然后根据建立的地图进行包括全局和局部路径规划，应用一种带有时间信息的局部路径规划算法TEB，根据动态约束(如有限的机器人速度和加速度)通过将运动时间最小化来得到最快路径。本发明所设计的一种面向港口智能物流机器人的半自主导航系统，结合了密集二维点云和丰富彩色图像的优点，可以在保证稳定刷新帧率的同时，实时获得均匀、密集的彩色3D点云，得到信息更完整的地图，同时能更好地保证机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN115942455A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211382243.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC: H04W64/00 , H04W4/02 , H04B17/318 , G06F18/23213
Abstract: 本发明公开了一种障碍物遮挡场景下的UWB实时定位方法及系统，方法包括：获取移动标签的实时信号强度和实时距离信息；通过预先拟合的无障碍物遮挡状态下信号强度与距离之间的非线性函数对所获取的实时信号强度和实时距离信息进行预处理；将预处理后的实时信号强度和实时距离信息输入预先训练的稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型；根据稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型的输出对移动标签进行定位。本发明有效提高UWB定位精度，保证动态环境中UWB定位的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111556307B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010406307.7
申请日：2020-05-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04N13/207 , H04N13/275 , G01B11/24 , H01S3/10 , H01S3/13
Abstract: 本发明公开了一种可调激光功率的高速实时结构光成像系统，滚珠丝杠安装在工作导轨上，工作台安装在滚珠丝杠上，微控制器与所述步进电机控制连接，步进电机的输出端与滚珠丝杠一端连接，线激光器和相机以一个固定的位姿相对设置在工作台上，FPGA开发板和可调激光电路均安装在工作台上，所述可调激光电路分别与线激光器和微控制器连接，相机与FPGA开发板通过SCCB协议进行通信，FPGA开发板利用其自身并行计算的特性实时计算成像物体的三维数据。本发明可以实现对三维物体表面进行实时三维成像。此外，对于不同反射材质的物体，通过调节激光功率的大小可以实现最佳的成像效果。克服了在昏暗或者反光条件下成像效果不好的缺点。
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公开(公告)号：CN110711110B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910915393.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种推杆式欠驱动手指康复训练装置，所述装置包括用于安装针对大拇指的康复训练机构一、用于安装针对中指和食指的康复训练机构二、用于安装针对无名指和小拇指的康复训练机构三，每套康复训练机构上面均包括掌骨支撑机构、训练机构以及驱动机构；所述康复训练机构一的掌骨支撑机构为支撑板一、康复训练机构二的掌骨支撑机构为支撑板二、康复训练机构三的掌骨支撑机构为支撑板三，所述支撑板三与支撑板二通过铰链连接，支撑板一和支撑板二的末端通过四自由度被动关节连接，支撑板一和支撑板二的中部通过虎口贴合板连接。本发明可以采集手部偏袒患者的微弱手指动作，识别患者意图，并以此为依据带动患者进行主动式康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113111887A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110453156.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提供了一种基于相机和激光雷达信息融合的语义分割方法及系统，使用深度神经网络得到图像中目标物体的2D检测框，利用相机和激光雷达之间的转换关系筛选出检测框中的目标点云并进行密度聚类；然后采用改进的四邻域聚类对原始点云进行分割；最后融合不同的聚类结果得到带有语义标签的点云分割结果。图像和点云的信息融合使得该系统可以适用于更多复杂的外界环境，同时综合利用了深度学习和传统的点云聚类方法，使得点云的语义分割结果更加准确且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN112017248A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010813058.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。
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公开(公告)号：CN111956449A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010795579.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种针对肩肘骨关节损伤的外骨骼康复治疗装置及其控制系统，骨骼康复治疗装置主要包括可穿戴外骨骼、三轴移动平台和设备底座平台；本发明中的控制系统主要包括单片机、驱动器、电机、转串口模块和工控机，其运行原理包括力与姿态等信号的采集与滤波、一维卷积神经网络的构建和基于运动意图识别的阻抗连续控制。本发明为肩关节疾病提供一种高效、稳定、个体化且便利的新型康复模式，更有望改变现有的骨科康复模式及资源布局，创造出较大的社会经济价值。
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公开(公告)号：CN110711110A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910915393.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种推杆式欠驱动手指康复训练装置，所述装置包括用于安装针对大拇指的康复训练机构一、用于安装针对中指和食指的康复训练机构二、用于安装针对无名指和小拇指的康复训练机构三，每套康复训练机构上面均包括掌骨支撑机构、训练机构以及驱动机构；所述康复训练机构一的掌骨支撑机构为支撑板一、康复训练机构二的掌骨支撑机构为支撑板二、康复训练机构三的掌骨支撑机构为支撑板三，所述支撑板三与支撑板二通过铰链连接，支撑板一和支撑板二的末端通过四自由度被动关节连接，支撑板一和支撑板二的中部通过虎口贴合板连接。本发明可以采集手部偏袒患者的微弱手指动作，识别患者意图，并以此为依据带动患者进行主动式康复训练。
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公开(公告)号：CN110956624B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201911212471.8
申请日：2019-12-02
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明是一种基于立体物体的图像清晰度评价方法，包括如下步骤：启动舵机使调焦环转动，并触发相机每隔固定时间采集一组图像；对每幅图像进行预处理，其中预处理包括中值滤波滤除噪声，阈值分割将图像二值化处理；对预处理后的图像进行Canny边缘检测；提取感兴趣的边缘法线方向上固定范围内的灰度值，将得到的灰度值作为点集；用最小二乘法进行曲线拟合；输出每个感兴趣区域的指数系数D，取平均值作为此幅图像的清晰度评价指标；比较每幅图像的指标，得到最清晰的图像并使调焦环转到指定位置。本发明采用新的评价函数对图像的感兴趣区域进行局部评价，针对某一具体物体的具体要求能够实现准确评价的目的。
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