公开(公告)号：CN115223039A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210518806.4

申请日：2022-05-13

Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 ,  河海大学常州校区

Inventor： 顾文斌 ,  徐文煜 ,  徐孝彬 ,  苑明海 ,  裴凤雀

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/64 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/25 ,  G06T7/80 ,  G06T7/136 ,  G06T7/11 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的机器人半自主控制方法及系统，方法包括：获取机器人的位姿信息、三维点云数据与深度图像数据；根据位姿信息，将所述深度图像与所述激光雷达数据融合，得到融合后的激光雷达数据，并根据融合后的激光雷达数据，得到全局三维占据稠密地图；基于所述三维点云数据进行点云分割，并与图像进行融合得到障碍物高度估计；基于深度卷积神经网络对前视彩色图像进行语义分割，结合像素对应的点云数据，对语义分割得到区域高度数据进行阈值判别，以实现地面道路的识别；根据当前位置信息、构建的带有语义信息的三维地图形成一条无碰撞的导航路径，用于全局路径规划；在此基础上进行局部路径规划，局部路径规划用于在导航过程中的动态避障。