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公开(公告)号：CN115942455A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211382243.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC: H04W64/00 , H04W4/02 , H04B17/318 , G06F18/23213
Abstract: 本发明公开了一种障碍物遮挡场景下的UWB实时定位方法及系统，方法包括：获取移动标签的实时信号强度和实时距离信息；通过预先拟合的无障碍物遮挡状态下信号强度与距离之间的非线性函数对所获取的实时信号强度和实时距离信息进行预处理；将预处理后的实时信号强度和实时距离信息输入预先训练的稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型；根据稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型的输出对移动标签进行定位。本发明有效提高UWB定位精度，保证动态环境中UWB定位的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112677143A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011328773.4
申请日：2020-11-24
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种可扩展式平面关节型机器人，包括：机器人大臂结构：所述机器人大臂结构一端连接有第一旋转关节，另一端连接有第二旋转关节；所述第二旋转关节输出端设有垂直自由度关节；所述机器人大臂结构包括大臂末端模块和大臂前端模块；所述大臂末端模块和大臂前端模块之间设有多组大臂中部模块；本发明的平面关节型机器人大臂是将传统的一体化大臂进行模块化改造，使用者可以依据不同的工作半径需求，对机器人大臂中部模块的安装个数进行选择，使得可扩展式平面关节型机器人具有多种不同的工作半径，从而满足企业的多种生产需求。
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公开(公告)号：CN114578751B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210324747.7
申请日：2022-03-30
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及建筑机械技术领域，公开了一种自动振捣装置的控制系统及控制方法，包括上位机模块、PLC控制模块以及传感检测模块；所述上位机模块的数据输出端与PLC控制模块的通信端口相连，上位机模块用于控制PLC控制系统的输入；所述PLC控制模块用于接收到上位机模块的控制信号后对信号进行识别处理；所述传感检测模块的输出端与PLC控制模块的输入端相连，用于实时对行走车架的位移、振捣棒下降高度、振捣棒下降圈数、机械臂调节的角度进行检测。本发明的有益效果为用于预制钢筋混凝土的自动化振捣工作，利用振捣装备能够实现钢筋混凝土结构振捣施工自动化和标准化操作。
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公开(公告)号：CN111893718B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202010573079.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种伸缩式旋转晾衣装置，包括第一合页面板、第二合页面板、第三合页面板、第四合页面板、第一电动缸、第二电动缸、X形剪式伸缩装置和循环导轨装置，第一合页面板与阳台棚顶螺栓固定连接，第二合页面板与第一合页面板铰接，X形剪式伸缩装置两端分别与第二合页面板和第三合页面板配合连接，第三合页面板与第四合页面板铰接，第四合页面板的正面设有循环导轨装置，循环导轨装置上设有若干挂钩。本发明装置结构比较简单，占地面积小，并且可以当作普通晾衣杆使用；可以在感知雨水时自动回收至阳台内，避免了被淋湿；可以将内外侧衣服循环晾晒，达到内外侧衣服同时晾干的效果；具有较高的使用与推广价值。
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公开(公告)号：CN111414714B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010207407.7
申请日：2020-03-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种薄壁截面特征形变识别方法，包括以下步骤：步骤1）构建一种考虑截面变形的薄壁结构高阶模型，采用哈密顿原理推导出薄壁结构的控制微分方程；步骤2）利用有限元方法求解控制微分方程的广义特征值以及对应的特征向量；步骤3）对特征矩阵进行降阶近似处理，以识别基函数的轴向变化模式；步骤4）将特征向量正交分解成与基函数的轴向变化模式共线的分量，得到分量与轴向变化模式的比例关系，用原有的变形模式乘以对应的比例系数组合生成新的变形模式。本发明能够以简单直观的方式进行数值实现，导出的变形模式具有明确的层次性和物理解释性，有利于真实反映薄壁结构的动力学行为，极大地提高了计算效率，降低了计算成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113111887B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110453156.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明提供了一种基于相机和激光雷达信息融合的语义分割方法及系统，使用深度神经网络得到图像中目标物体的2D检测框，利用相机和激光雷达之间的转换关系筛选出检测框中的目标点云并进行密度聚类；然后采用改进的四邻域聚类对原始点云进行分割；最后融合不同的聚类结果得到带有语义标签的点云分割结果。图像和点云的信息融合使得该系统可以适用于更多复杂的外界环境，同时综合利用了深度学习和传统的点云聚类方法，使得点云的语义分割结果更加准确且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN108958172B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810670661.3
申请日：2018-06-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于Powerlink服务网格的电液控制装置，装置包括电液控控制器、Powerlink节点模块和ServiceMesh节点模块；电液控制器包括一个MCU，所述的Powerlink节点模块包括一个Ethernet SOC‑1、两个RJ45模块及相应外设，所述的ServiceMesh节点模块，包括一个Ethernet SOC‑2、一个PCB天线以及一个增益可控射频放大器，所述电液控制器与Powerlink节点模块、ServiceMesh节点模块通过并行总线连接。本发明提高了系统的通信负载能力，提高了系统通信的可靠性，提供了无线接入接口，大大简化了操作人员的本地控制操作。
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公开(公告)号：CN111556307A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010406307.7
申请日：2020-05-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04N13/207 , H04N13/275 , G01B11/24 , H01S3/10 , H01S3/13
Abstract: 本发明公开了一种可调激光功率的高速实时结构光成像系统，滚珠丝杠安装在工作导轨上，工作台安装在滚珠丝杠上，微控制器与所述步进电机控制连接，步进电机的输出端与滚珠丝杠一端连接，线激光器和相机以一个固定的位姿相对设置在工作台上，FPGA开发板和可调激光电路均安装在工作台上，所述可调激光电路分别与线激光器和微控制器连接，相机与FPGA开发板通过SCCB协议进行通信，FPGA开发板利用其自身并行计算的特性实时计算成像物体的三维数据。本发明可以实现对三维物体表面进行实时三维成像。此外，对于不同反射材质的物体，通过调节激光功率的大小可以实现最佳的成像效果。克服了在昏暗或者反光条件下成像效果不好的缺点。
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公开(公告)号：CN111369630A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010123279.8
申请日：2020-02-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与相机标定的方法。采用相机内外参融合后直接求取世界坐标系到像素坐标系的位姿变换矩阵。通过激光雷达照射形状已知且固定的平面板得到的离散的点云坐标，进一步对大量点云数据进行拟合，得到标定平面板所在的空间平面以及边线方程，通过边线的交点得到标定平面板的角点三维坐标后，与相机中角点坐标相对应，进而求解位姿变换矩阵，达到点云和图像融合的目的。本发明充分利用所有点云信息，对连续多帧数据拟合高斯分布大大降低了激光雷达在观测时的不确定度，并可用于任意的相对位姿，实用性高操作性强，可进一步提高标定精度。
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