公开(公告)号：CN119440010A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411577584.9

申请日：2024-11-06

Applicant: 南通大学

Inventor： 李梦鑫 ,  陈志欣 ,  陈煜轩 ,  陆志峰 ,  王建宏

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及自动化控制和路径规划技术领域，尤其涉及一种基于等距螺旋线运动模型的调头路径优化方法，包括以下步骤：步骤1：建立等距螺旋线运动模型；步骤2：调头路径的圆弧设计；步骤3：碰撞检测与路径优化；步骤4：调头路径优化。本发明通过引入等距螺旋线模型及其与圆弧的相切关系，能够在满足无碰撞的前提下，优化调头路径，减少所需空间并提高路径平滑度。该方法可以应用于机器人、自动驾驶以及各类自动化轨迹规划系统中，特别适用于多体系统的路径规划和调头操作。

公开(公告)号：CN119598762A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411734106.4

申请日：2024-11-29

Applicant: 南通大学

Inventor： 李梦鑫 ,  陈煜轩 ,  陈志欣 ,  王建宏

IPC: G06F30/20 ,  G01C21/34 ,  G06F30/10 ,  G06F111/04

Abstract: 本申请涉及一种基于阿基米德螺旋运动模型的调头路径优化方法、系统、计算机设备和存储介质。该方法包括：建立地面坐标系并获取目标移动物体相对于原点的坐标，采用向量积方法判断目标移动物体在移动路径上是否会发生碰撞；基于地面坐标系确定目标移动物体调头区域；结合目标移动物体调头区域建立阿基米德螺旋模型并确定目标移动物体的调头路径，其中目标移动物体的调头路径包括与阿基米德螺旋相切的第一圆弧和第二圆弧；以调头路径的长度最小为目标函数、每个圆弧保持相切关系为约束条件建立单目标优化模型，求解并输出目标移动物体的最短调头路径。采用本方法能够能够在满足无碰撞的前提下，优化调头路径，减少所需空间并提高路径平滑度。