公开(公告)号：CN108844543A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810585592.6

申请日：2018-06-08

Applicant: 南通大学

Inventor： 姜平 ,  薛卫卫 ,  陈宇昊 ,  董殿永 ,  周根荣

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位及航位推算的室内AGV导航控制方法，单个待定位节点与单个参考节点之间的距离测量；单个待定位节点与多个参考节点之间的距离测量；待定位节点的定位；航向角的测量；AGV行驶距离的测量；航位推算的定位导航以及组合定位导航几个控制步骤，其中待定位节点的定位利用内四边形质心法定位，通过事先设定好的通讯机制，测量单个待定位节点与多个参考节点之间的信号飞行时间，从而计算距离；最后，通过内四边形质心算法来实现定位计算，分别以各个参考节点为圆心，相应的测量距离为半径画圆，利用四个相近的圆交点，组成四边形，再通过定位修正因子来计算得到内四边形的四个顶点，计算得到待定位节点的估计坐标。

公开(公告)号：CN105443512A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510893169.9

申请日：2015-12-08

Applicant: 南通大学

Inventor： 周根荣 ,  姜平 ,  薛卫卫 ,  陈瑞祥 ,  钟永彦

IPC: F15B21/08

CPC classification number: F15B21/08

Abstract: 本发明公开了一种气动马达伺服系统及控制方法，该气动马达伺服系统包括气动伺服马达、流量及方向调节器以及气动伺服控制器，气动伺服马达由气动马达、夹持固定器、转速传感器组成，转速传感器由夹持固定器夹持固定在所述气动马达的输出轴上；流量及方向调节器安装在气动伺服马达的进气口前端，由进气开关阀、流量比例调节阀、流量传感器、正转开关阀、反转开关阀组成；气动伺服控制器由CPU模块、A/D采集模块、D/A输出模块以及通信模块组成。本发明可以对马达转速实现精确控制，使气动马达具有初步的伺服特性，提高了气动马达的性能，拓宽了气动马达的使用领域，可广泛应用于水下ROV、水下钻探采矿等要求较高控制精度的场合。

公开(公告)号：CN205187725U

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201521006974.7

申请日：2015-12-08

Applicant: 南通大学

Inventor： 周根荣 ,  徐星 ,  姜平 ,  贺晶晶 ,  薛卫卫

IPC: B66D1/46 ,  B66D1/42

Abstract: 本实用新型公开了一种气动绞车主动升沉补偿装置，该升沉补偿装置包括绞车状态检测器、流量及方向调节器以及升沉补偿控制器，所述绞车状态检测器包括加速度传感器、倾角传感器、缆长传感器和张力传感器等；所述升沉补偿控制器是整个装置的核心部分，由CPU模块、通信模块、A/D采集模块以及D/A输出模块组成；所述流量及方向调节器安装在气动绞车上的气动马达的进气口前端，由进气开关阀、流量比例调节阀、流量传感器、收缆开关阀和放缆开关阀组成。本实用新型所述的一种气动绞车主动升沉补偿装置，其结构设计合理，可以通过控制器对气动绞车进行放缆、收缆以及升沉补偿进行控制，能适用于海洋平台、港口码头的作业，拓宽了气动绞车工作领域。