公开(公告)号：CN118906058A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411156581.8

申请日：2024-08-22

Applicant: 南通大学

Inventor： 秦秋月 ,  马潇雨 ,  谢辉 ,  曹浩南 ,  卜苏扬 ,  茅靖峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种输入受限果蔬采摘机械臂双固定时间二阶滑模控制方法，属于农业机器人技术领域。解决了果蔬采摘机器臂系统存在的输入饱和与不确定性的技术问题。其技术方案为：步骤1、定义机械臂末端执行器的期望运动轨迹；步骤2、建立输入受限果蔬采摘机械臂动力学模型；步骤3、设计固定时间扰动观测器；步骤4、设计固定时间收敛辅助系统以补偿输入饱和；步骤5、定义基于固定时间扰动观测器估计值与固定时间收敛辅助系统状态量的滑模面，设计输入受限果蔬采摘机械臂双固定时间二阶滑模控制方法；步骤6、进行仿真和样机实验研究。本发明的有益效果为：实现了输入受限果蔬采摘机械臂系统的高精度抗饱和控制，提高了果蔬采摘效率。

公开(公告)号：CN119575810A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411650890.0

申请日：2024-11-19

Applicant: 南通大学

Inventor： 秦秋月 ,  卢一凡 ,  李臻 ,  曹浩南 ,  孙兴建 ,  茅靖峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法，属于机器人应用技术领域。解决了复杂环境下人形机器人行走时的不稳定性问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1建立简化的人形机器人“弹簧‑阻尼”倒立摆模型；步骤2，设计状态与扰动观测器；步骤3，基于所述步骤2，设计以状态与扰动观测器的实时观测对象为输入的状态反馈控制器；步骤4，选择合适的控制器极点和控制器观测点；步骤5，进行仿人机器人在复杂地形下的姿态平衡控制的仿真验证。本发明的有益效果为：特别是在灾难救援和复杂环境作业中，有助于提升机器人对干扰的鲁棒性和任务执行能力。