公开(公告)号：CN119396084A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411489721.3

申请日：2024-10-24

Applicant: 南通大学

Inventor： 秦秋月 ,  卜苏扬 ,  马潇雨 ,  茅靖峰

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明提供了一种复杂环境下多重复任务并联机器人的增强学习控制方法，属于机器人应用技术领域。解决了复杂环境中多重复任务并联机器人控制精度不足和自适应能力弱的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1，建立动力学模型；步骤2，分析和更新摩擦补偿策略，设计模型参考自适应控制方法动态调整摩擦补偿策略；步骤3，设计强化力跟踪控制器；步骤4，融合深度Q网络与模型参考自适应控制方法；步骤5，搭建具有动态变化的真实复杂环境。本发明的有益效果为：本发明通过动态调整控制策略，系统能够自适应不同的操作条件和环境变化，提高了系统的鲁棒性和稳定性。

公开(公告)号：CN118906058A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411156581.8

申请日：2024-08-22

Applicant: 南通大学

Inventor： 秦秋月 ,  马潇雨 ,  谢辉 ,  曹浩南 ,  卜苏扬 ,  茅靖峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种输入受限果蔬采摘机械臂双固定时间二阶滑模控制方法，属于农业机器人技术领域。解决了果蔬采摘机器臂系统存在的输入饱和与不确定性的技术问题。其技术方案为：步骤1、定义机械臂末端执行器的期望运动轨迹；步骤2、建立输入受限果蔬采摘机械臂动力学模型；步骤3、设计固定时间扰动观测器；步骤4、设计固定时间收敛辅助系统以补偿输入饱和；步骤5、定义基于固定时间扰动观测器估计值与固定时间收敛辅助系统状态量的滑模面，设计输入受限果蔬采摘机械臂双固定时间二阶滑模控制方法；步骤6、进行仿真和样机实验研究。本发明的有益效果为：实现了输入受限果蔬采摘机械臂系统的高精度抗饱和控制，提高了果蔬采摘效率。