公开(公告)号：CN118708876B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202410696386.8

申请日：2024-05-31

Applicant: 南通大学

Inventor： 秦秋月 ,  邢景揚 ,  李芳芳 ,  马潇雨 ,  卢一凡 ,  王渠成 ,  孙兴建 ,  茅靖峰

IPC: G06F18/10 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2413 ,  G06F17/14 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供了一种基于小波变换的时空混合模型早期故障检测方法，属于统计分析和机器学习技术领域。解决了复杂动态系统中微小故障难以实时检测的问题。其技术方案为：包括以下步骤：1)进行多级分解和去噪处理；2)建立训练数据集和测试数据集的主成分子空间；3)计算每个时间窗口内的时间维度和空间维度的近邻样本集；4)分别利用累积和算法CUSUM和马氏距离MD计算时间维度和空间维度的统计量；5)得到时间和空间序列的基础权重；6)使用核密度估计KDE方法估计混合统计量的阈值上限，以判定是否发生故障。本发明的有益效果为：本发明用于高度动态和复杂系统中微小故障的实时检测和分析。

公开(公告)号：CN119575810A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411650890.0

申请日：2024-11-19

Applicant: 南通大学

Inventor： 秦秋月 ,  卢一凡 ,  李臻 ,  曹浩南 ,  孙兴建 ,  茅靖峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法，属于机器人应用技术领域。解决了复杂环境下人形机器人行走时的不稳定性问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1建立简化的人形机器人“弹簧‑阻尼”倒立摆模型；步骤2，设计状态与扰动观测器；步骤3，基于所述步骤2，设计以状态与扰动观测器的实时观测对象为输入的状态反馈控制器；步骤4，选择合适的控制器极点和控制器观测点；步骤5，进行仿人机器人在复杂地形下的姿态平衡控制的仿真验证。本发明的有益效果为：特别是在灾难救援和复杂环境作业中，有助于提升机器人对干扰的鲁棒性和任务执行能力。

公开(公告)号：CN118708876A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410696386.8

申请日：2024-05-31

Applicant: 南通大学

Inventor： 秦秋月 ,  邢景揚 ,  李芳芳 ,  马潇雨 ,  卢一凡 ,  王渠成 ,  孙兴建 ,  茅靖峰

IPC: G06F18/10 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2413 ,  G06F17/14 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供了一种基于小波变换的时空混合模型早期故障检测方法，属于统计分析和机器学习技术领域。解决了复杂动态系统中微小故障难以实时检测的问题。其技术方案为：包括以下步骤：1)进行多级分解和去噪处理；2)建立训练数据集和测试数据集的主成分子空间；3)计算每个时间窗口内的时间维度和空间维度的近邻样本集；4)分别利用累积和算法CUSUM和马氏距离MD计算时间维度和空间维度的统计量；5)得到时间和空间序列的基础权重；6)使用核密度估计KDE方法估计混合统计量的阈值上限，以判定是否发生故障。本发明的有益效果为：本发明用于高度动态和复杂系统中微小故障的实时检测和分析。